2022年4月21日，直覺外科Intuitive宣布了截至2022年3月31日的季度財務(wù)業(yè)績。與2021年第一季度相比，全球達芬奇手術(shù)增長了約19%。2021年第一季度反映了COVID-19大流行造成的中斷，2022年第一季度反映了COVID-19的又一次復(fù)蘇。2019年第一季度至2022年第一季度的復(fù)合年增長率約為15%。
在裝機量上，一季度安裝311臺達芬奇手術(shù)系統(tǒng)，與2021年第一季度的298臺相比增長了4%。截至2022年3月31日，公司將其達芬奇手術(shù)系統(tǒng)安裝基數(shù)增長至6920套，與截至2021年第一季度末的6142套相比增長了13%。
2022年第一季度營收為14.9億美元（約合人民幣96.8億元），較2021年第一季度的12.9億美元增長15%。2019年第一季度至2022年第一季度的復(fù)合年增長率為15%。
目前手術(shù)機器人發(fā)展迅猛，已覆蓋多學(xué)科領(lǐng)域應(yīng)用。而直覺外科一直是手術(shù)機器人行業(yè)先驅(qū)，其一季度收入更是接近百億元人民幣，那么其對應(yīng)的整個手術(shù)機器人領(lǐng)域又如何呢？下面我們一起來看看。
01
手術(shù)機器人是什么？
手術(shù)機器人是一種先進的醫(yī)療設(shè)備，借助微創(chuàng)傷手術(shù)及相關(guān)底層技術(shù)的發(fā)展而發(fā)明。手術(shù)機器人是醫(yī)療機器人的一種細分領(lǐng)域。手術(shù)機器人，即外科醫(yī)生能夠通過遠程控制，并通過微小切口精密操作進入患者體內(nèi)的手術(shù)器械，從而輔助外科醫(yī)生進行微創(chuàng)手術(shù)的精密操作型機器人。
手術(shù)機器人被用于在高于人類能力的微創(chuàng)傷手術(shù)領(lǐng)域中實現(xiàn)高于人類能力的對手術(shù)器械的精準操控。手術(shù)機器人通常由手術(shù)控制臺、配備機械臂的手術(shù)車及視像系統(tǒng)組成。外科醫(yī)生坐在手術(shù)控制臺，觀看由放置在患者體內(nèi)腔鏡傳輸?shù)氖中g(shù)區(qū)域三維影像，并操控機械臂的移動，以及該機械臂附帶的手術(shù)器械及腔鏡。機械臂模擬人類的手臂，為外科醫(yī)生提供一系列模擬人體手腕的動作，同時過濾人手本身的震顫。
機器人手術(shù)系統(tǒng)是集多項現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體，其用途廣泛，在臨床上外科上有大量的應(yīng)用。外科醫(yī)生可以遠離手術(shù)臺操縱機器進行手術(shù)，完全不同于傳統(tǒng)的手術(shù)概念，在世界微創(chuàng)外科領(lǐng)域是當之無愧的革命性外科手術(shù)工具。
市場分析
當前，隨著人工智能、物聯(lián)網(wǎng)等新科技的快速滲透，醫(yī)療健康正在與機器人全面融合，引領(lǐng)外科技術(shù)大變革。手術(shù)機器人行業(yè)迎來快速發(fā)展，賽道火熱，備受資本青睞。
2020 年全球機器人手術(shù)市場規(guī)模為 61 億美元，預(yù)計從 2021 年到 2028 年將以 17.60% 的復(fù)合年增長率增長，到 2028 年將達到 222.7 億美元（折合人民幣約為1414億元）。
我國手術(shù)機器人市場發(fā)展迅猛，市場規(guī)模由2016年的人民幣853.6百萬元增至2020年的人民幣2,934.5百萬元，年復(fù)合增長率達36.2%，預(yù)計2030年中國手術(shù)機器人的市場規(guī)模將達至人民幣58,425.9百萬元，年復(fù)合增長率為34.9%。
專利分析
02
腔鏡手術(shù)機器人
達芬奇手術(shù)機器人
達芬奇（da Vinci）手術(shù)機器人由美國直觀醫(yī)療公司制造生產(chǎn)。美國直觀醫(yī)療公司創(chuàng)立于1995年，總部設(shè)在美國加州，是開發(fā)革命性微創(chuàng)手術(shù)儀器和技術(shù)的先驅(qū)。
1999年，第一臺達芬奇手術(shù)機器人面世。2000年，達芬奇手術(shù)機器人正式成為第一個受FDA批準用于臨床手術(shù)的機器人輔助腹腔鏡手術(shù)系統(tǒng)。
20 多年來，達芬奇平臺開創(chuàng)了手術(shù)室的新功能，改變了微創(chuàng)手術(shù)領(lǐng)域。通過超過 500 萬次手術(shù)，Intuitive已成為手術(shù)機器人領(lǐng)域公認的領(lǐng)導(dǎo)者。
系統(tǒng)主要由三部分組成：醫(yī)生操控臺、床旁機械臂系統(tǒng)以及影像處理平臺。主刀醫(yī)生坐在控制臺前控制器械和鏡頭；床旁機械臂系統(tǒng)是達芬奇手術(shù)機器人的操作部分，它放置在患者身旁為器械和鏡頭提供支撐，并實現(xiàn)醫(yī)生的操作；影像處理系統(tǒng)，為患者身邊的手術(shù)團隊提供圖像信息。
第四代達芬奇手術(shù)機器人示意圖
達芬奇系列手術(shù)機器人共經(jīng)歷的四代進化。
達芬奇機器人1996年推出了第一代，2006年推出的第二代機器人機械手臂活動范圍更大了，允許醫(yī)生在不離開控制臺的情況下進行多圖觀察。
2009年在第二代機器人的基礎(chǔ)上增加了雙控制臺、模擬控制器、術(shù)中熒光顯影技術(shù)等功能，進而推出了第三代達芬奇Si系統(tǒng)。
第四代達芬奇Xi系統(tǒng)在2014年推出，靈活度、精準度、成像清晰度等方面有了質(zhì)的提高，公司在2014年下半年還開發(fā)了遠程觀察和指導(dǎo)系統(tǒng)。
從上文的技術(shù)脈絡(luò)可以得知，對于達芬奇手術(shù)機器人而言，其總共經(jīng)歷的四次技術(shù)迭代，對這四代達芬奇手術(shù)機器人和配套器械的相關(guān)專利根據(jù)類別分別進行了整理和剖析，這里從眾多專利中選擇了若干進行了解析，相關(guān)相關(guān)結(jié)果如下：
第一代 達芬奇手術(shù)系統(tǒng)
第二代 達芬奇S手術(shù)系統(tǒng)
第三代 達芬奇Si手術(shù)系統(tǒng)
第四代 達芬奇Xi手術(shù)系統(tǒng)
達芬奇機器人配套器械
精鋒手術(shù)機器人
精鋒醫(yī)療成立于2017年，致力于設(shè)計、開發(fā)、制造和商業(yè)化手術(shù)機器人。以提升人類健康和推動外科手術(shù)進步為使命，研發(fā)機器人和人工智能技術(shù)，堅守工匠精神，力爭成為世界范圍內(nèi)技術(shù)領(lǐng)先的醫(yī)療器械企業(yè)！據(jù)港交所4月19日披露，深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司向港交所提交上市申請書，擬主板掛牌上市，市值預(yù)計超15億美元。
產(chǎn)品方面，精鋒醫(yī)療已完成核心產(chǎn)品精鋒多孔腔鏡手術(shù)機器人(MP1000)及精鋒單孔腔鏡手術(shù)機器人(SP1000)的設(shè)計及主要研發(fā)。其中，MP1000是公司的核心產(chǎn)品，SP1000是公司的關(guān)鍵產(chǎn)品。
目前，精鋒醫(yī)療研發(fā)的國產(chǎn)腔鏡手術(shù)機器人，解決了該領(lǐng)域的卡脖子技術(shù)，是國內(nèi)首家同時掌握多孔手術(shù)機器人和單孔手術(shù)機器人技術(shù)的企業(yè)。精鋒醫(yī)療已累計申請及授權(quán)專利超460余項，處于行業(yè)領(lǐng)先地位。
MP1000篇
精鋒多孔腔鏡手術(shù)機器人(MP1000)是一種機器人輔助設(shè)備，通過應(yīng)用機器人技術(shù)、成像技術(shù)和數(shù)字技術(shù)進行微創(chuàng)手術(shù)。于MP1000的協(xié)助下，訓(xùn)練有素的外科醫(yī)生可安坐于主控臺，通過觀看高分辨率三維圖像手術(shù)術(shù)野，輕松地操縱通過小切口進入患者體內(nèi)的機械臂，進行手術(shù)。MP1000在手術(shù)術(shù)野的運動類似于人類手腕的運動，但外科醫(yī)生手部固有的顫動被過濾。MP1000幫助外科醫(yī)生在狹窄的工作空間內(nèi)精準地進行復(fù)雜手術(shù)。
MP1000被設(shè)計用于多種手術(shù)?？?，包括泌尿外科手術(shù)、婦科手術(shù)、普外科及胸外科手術(shù)。
MP1000示意圖
MP1000具有超高靈巧性、絕佳的主從控制體驗、低延時沉浸式三維高清影像、豐富的專有擴展器械、安全可靠等特點和技術(shù)優(yōu)勢。
相關(guān)核心專利可參照如下：
1
2
SP1000篇
精鋒單孔腔鏡手術(shù)機器人(SP1000)是一種用于單孔或自然腔道微創(chuàng)手術(shù)的機器人輔助設(shè)備。內(nèi)部安裝了所有器械的單個機械臂通過一個套管進行手術(shù)。SP1000預(yù)期將用于不同類型的婦科手術(shù)、泌尿外科手術(shù)、胸外科手術(shù)、普外科手術(shù)及頭頸外科手術(shù)。
SP1000示意圖
SP1000具有器械及攝像頭均通過過單個套管顯露，圍繞目標解剖結(jié)構(gòu)進行三角測量，使外科醫(yī)生可在狹窄的手術(shù)范圍內(nèi)操作；且切口少，故能減少患者的手術(shù)傷口，對患者侵入性較小等特點和技術(shù)優(yōu)勢。
相關(guān)核心專利可參照如下：
1
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03
骨科手術(shù)機器人
史賽克-MAKO
Mako手術(shù)機器人于2006年在美國上市，能夠協(xié)助醫(yī)生完成全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)、全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)及單髁關(guān)節(jié)置換術(shù)。截止至2020年，全球范圍內(nèi)超過28個國家裝機使用Mako機器人，14年內(nèi)總計完成手術(shù)超過350,000臺。
Mako機器人基于兩大核心技術(shù)：智能手術(shù)規(guī)劃技術(shù)和智能輔助截骨技術(shù)。智能手術(shù)規(guī)劃技術(shù)基于CT進行3D的智能建模，為患者生成個性化的手術(shù)方案，同時提供術(shù)中動態(tài)調(diào)整，最大程度的將關(guān)節(jié)手術(shù)推向精準化、個性化。智能輔助截骨技術(shù)采用創(chuàng)新高效的截骨模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)高速磨鉆、擺鋸和動力手機的集成，同時在術(shù)中實現(xiàn)毫米級精確截骨控制和制動巡航截骨保護，為術(shù)者賦能，實現(xiàn)微創(chuàng)化、精細化的截骨控制。
下圖給出了Mako手術(shù)機器人的產(chǎn)品實物示意。
Mako示意圖
2006年，第一代Mako骨科機器人于美國佛羅里達州誕生，并成功實施了首例單髁膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)。2015年推出了第三代Mako智能骨科機器人系統(tǒng)，成功將Accolade及Trident系類假體結(jié)合在全髖關(guān)節(jié)置換應(yīng)用。2016年成功的實施了Triathlon全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)后，標志著Mako智能骨科機器人系統(tǒng)在關(guān)節(jié)置換領(lǐng)域的應(yīng)用的成熟，并充分顯示出機器人手術(shù)的優(yōu)勢。下圖給出了Mako骨科機器人的技術(shù)發(fā)展路線。
重要專利解析
從Mako手術(shù)機器人涉及的相關(guān)專利中擇機選擇了相對重要的專利進行了解析，相關(guān)結(jié)果如下：
美敦力-MAZOR
8月29日，美敦力宣布旗下脊柱外科智能導(dǎo)航機器人MAZOR X在中國正式上市，這款脊柱外科智能導(dǎo)航機器人在精準、安全、高效三大維度均實現(xiàn)了突破，立刻引起了業(yè)內(nèi)的廣泛關(guān)注，有望打造國內(nèi)骨科新格局。
MAZOR系列手術(shù)機器人共經(jīng)歷的三代進化，其中MAZOR X手術(shù)機器人為最新一代產(chǎn)品，其首次實現(xiàn)了脊柱手術(shù)的全程可視化操作，醫(yī)生可以借此看到此前無法觸及的細節(jié)。術(shù)前基于解剖識別引擎的全局術(shù)前規(guī)劃功能，在術(shù)前輕松完成手術(shù)方案設(shè)計，讓術(shù)者對手術(shù)胸有成竹。術(shù)中借助MAZORX機械臂精準定位及零導(dǎo)絲高效置釘流程，讓原本復(fù)雜費力的手術(shù)過程變得游刃有余，舉重若輕。借助MAZOR X全程可視化導(dǎo)航，讓術(shù)者擺脫輻射暴露的風(fēng)險和繁瑣的透視操作，置釘結(jié)果一目了然，確保手術(shù)全程可視。
Mazor示意圖
Mazor機器人的發(fā)展已逾20年，總共經(jīng)歷了三次技術(shù)更新迭代，分別如下：
第一代：為誕生于2004年的SpineAssist，第一代MAZOR脊柱機器人SpineAssit于2004年獲得CE&FDA認證，標志著機器人脊柱手術(shù)的開端。SpineAssist率先提出利用術(shù)前CT影像規(guī)劃的機器人脊柱手術(shù)流程。即采用超前的解剖洞察引擎技術(shù)，利用術(shù)前CT影像進行手術(shù)規(guī)劃，并于術(shù)中通過跨模態(tài)影像融合技術(shù)將術(shù)前手術(shù)計劃與實際病人體位的骨性結(jié)構(gòu)匹配，以機械臂精準執(zhí)行手術(shù)。這項MAZOR核心科技顯著地提升了手術(shù)的預(yù)見性與精準性，并一直沿用在之后推出的MAZOR機器人上。
第二代：為誕生于2011年的Renaissance，進一步完善了術(shù)前智能手術(shù)規(guī)劃功能，全局化規(guī)劃脊柱手術(shù)各個關(guān)鍵步驟。在硬件上，Renaissance首次推出一體式患者隨動平臺技術(shù)，將機械臂與患者骨性結(jié)構(gòu)剛性連接，提升了操作與定位的雙重精確性。在適應(yīng)癥上，豐富的操作平臺選擇覆蓋全脊柱手術(shù)應(yīng)用。截止2018年統(tǒng)計，第二代MAZOR 機器人共服務(wù)超過40.000臺脊柱手術(shù)，完成植入250,000枚以上脊柱螺釘。
第三代：為誕生于2017年的MAZOR X，其在術(shù)前智能手術(shù)規(guī)劃功能上實現(xiàn)全面突破，具體包括如下方面：置釘設(shè)計、置棒設(shè)計、皮膚切口設(shè)計、脊柱立線測量、M側(cè)彎分型、植入物選擇、截骨矯形、融合計劃、術(shù)前手術(shù)報告等，MAZOR X將以上各個步驟進行全局化手術(shù)方案設(shè)計。同時在硬件上搭載第三代亞毫米級手術(shù)機械臂系統(tǒng)，真正實現(xiàn)脊柱手術(shù)的“所思即所見，所見即所得”。
重要專利解析
同樣的，從Mazor手術(shù)機器人涉及的相關(guān)專利中擇機選擇了相對重要的專利進行了解析，相關(guān)結(jié)果如下：
捷邁邦美-ROSA
ROSA（Robot of Stereotactic Assistant，ROSA）手術(shù)機器人是一種新的無框架立體定向手術(shù)機器人。
ROSA是由法國Medtech公司研發(fā)的新一代多功能手術(shù)機器人，自誕生以來就受到眾多外科醫(yī)生的青睞。在2016年時，Zimmer Biomet（捷邁邦美）以不低于1.32億美元的價格收購了法國手術(shù)機器人公司Medtech，擁有了ROSA Brain和ROSA Spine機器人輔助手術(shù)平臺的所有權(quán)。2019年1月，Zimmer Biomet獲得FDA批準用于膝關(guān)節(jié)手術(shù)應(yīng)用的ROSA平臺和ROSA One Spine平臺，并宣布計劃在2019年中期ROSA Knee將正式進入膝關(guān)節(jié)市場。這一舉措使得Zimmer Biomet成為第一個獲得腦、脊柱、膝關(guān)節(jié)三大領(lǐng)域的FDA批準的公司。
眾所周知的，ROSA家族共有三兄弟：ROSA Knee、ROSA One Brain、ROSA One Spine。
ROSA Knee是一個機器人平臺，旨在協(xié)助矯形外科醫(yī)生進行骨切除，并評估軟組織狀態(tài)，以便在全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)中定位植入物。外科醫(yī)生可以在術(shù)前使用手術(shù)計劃軟件來計劃植入物的定位和大小。外科醫(yī)生也可使用 ROSA 膝關(guān)節(jié)系統(tǒng)內(nèi)的無圖像選項，以實現(xiàn)與基于圖像的病例相同的目標。該設(shè)備由兩個單元組成，分別位于手術(shù)臺的兩側(cè)，分別為：由緊湊的機械臂和觸摸屏組成的機器人單元和光學(xué)單元和觸摸屏。
ROSA Knee示意圖
ROSA One Spine是一個機器人和手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，旨在幫助外科醫(yī)生進行微創(chuàng)胸腰椎手術(shù)。ROSA One Spine旨在適應(yīng)手術(shù)流程，利用機器人和導(dǎo)航來支持手術(shù)。除了導(dǎo)航技術(shù)套件之外，該平臺還配備了3D術(shù)中計劃軟件，旨在提高植入物以及器械放置的準確性和可預(yù)測性。ROSA One Spine擁有六個自由度，能夠靈活靈活地進入手術(shù)部位。一旦設(shè)定了軌跡，機械臂的剛性就提供了姿態(tài)穩(wěn)定性。獨特的“動態(tài)跟蹤”功能允許機器人實時移動，與患者的運動同步。
ROSA One Spine 示意圖
重要專利解析
同樣的，從ROSA手術(shù)機器人涉及的相關(guān)專利中擇機選擇了相對重要的專利進行了解析，相關(guān)結(jié)果如下：
天智航-天璣
天璣骨科手術(shù)機器人能夠輔助開展脊柱外科手術(shù)以及創(chuàng)傷骨科手術(shù)，以機械臂輔助完成這些手術(shù)中的手術(shù)器械或植入物的定位。產(chǎn)品兼容2D與3D模式，獨有入釘點及釘?shù)烙嬎阒悄芩惴?，機械臂精準運動到規(guī)劃位置，借助骨科引導(dǎo)器，為醫(yī)生提供精準穩(wěn)定的導(dǎo)針置入路徑。按照術(shù)中規(guī)劃，醫(yī)生可以精準設(shè)計并置入內(nèi)植入物。天璣另辟蹊徑，使常規(guī)手術(shù)精準微創(chuàng)化、復(fù)雜手術(shù)標準化、關(guān)鍵操作智能化、醫(yī)療資源均等化，臨床優(yōu)勢顯著，智慧骨科手術(shù)未來可期。
目前，天璣2.0骨科手術(shù)機器人備受關(guān)注，其適用癥覆蓋頸椎、胸椎、腰椎、骶椎全節(jié)段脊柱外科手術(shù)和骨盆、髖臼、四肢等部位的創(chuàng)傷手術(shù)。
天璣示意圖
重要專利解析
同樣的，從天璣手術(shù)機器人涉及的相關(guān)專利中擇機選擇了相對重要的專利進行了解析，相關(guān)結(jié)果如下：
鑫君特-ORTHBOT
深圳市鑫君特智能醫(yī)療器械有限公司于2015年創(chuàng)立于深圳，為國家高新技術(shù)企業(yè)，是國內(nèi)首家自主研發(fā)導(dǎo)航+智能輔助手術(shù)的高科技醫(yī)療器械公司。
ORTHBOT的智能術(shù)前規(guī)劃采用了可見光定位的技術(shù)手段，即計算機通過雙目攝像頭捕捉到圖像后，對圖像進行處理、分析和理解，識別出圖像中與視覺定位圖像模板相匹配的部分，通過特征點的坐標位置計算出坐標定位板在視覺定位系統(tǒng)中的位置信息，它與傳統(tǒng)的紅外定位方式相比，具有抗干擾能力強，容錯性好的優(yōu)點。
在自動操作上，ORTHBOT的設(shè)備設(shè)計了一個自動操作裝置（智能骨鉆），在設(shè)備到達導(dǎo)航位置以后，醫(yī)生通過工作站發(fā)出操作指令，手術(shù)機器人根據(jù)術(shù)前規(guī)劃的參數(shù)進行自動置針。另外，與導(dǎo)航定位后的人工置針相比，ORTHBOT的置針更加平穩(wěn)，能夠有效地降低人為因素引起的誤差，精度控制能力更高；且具有智能觸覺功能，通過壓力傳感器模仿人的觸覺，進一步把手術(shù)過程中的阻力進行量化，更能保證手術(shù)安全。
ORTHBOT示意圖
重要專利解析
同樣的，從ORTHBOT手術(shù)機器人涉及的相關(guān)專利中擇機選擇了相對重要的專利進行了解析，相關(guān)結(jié)果如下：
04
血管介入手術(shù)機器人
西門子 途靈
Corindus途靈介入手術(shù)機器人技術(shù)起源于以色列，以色列海法醫(yī)院成功研制出用于心血管介入的手術(shù)機器人Remote navigation system(RNS)，該系統(tǒng)采用多組摩擦輪分別遞送導(dǎo)引導(dǎo)絲和球囊支架導(dǎo)管，并首次開展了臨床實驗。2012年美國醫(yī)療機器人公司Corindus Vascular Robotics使用RNS技術(shù)開發(fā)的初代產(chǎn)品Corpath200獲得了FDA批準上市用于PCI，又于2016年第四季度Corindus的二代產(chǎn)品CorPath?獲得了FDA批準上市用于PCI。
值得注意的是，2019年8月8日，西門子醫(yī)療宣布以11億美元收購Corindus Vascular Robotics，Corindus途靈介入手術(shù)機器人至此納入西門子醫(yī)療旗下。
特別指出的是，西門子醫(yī)療的Corindus途靈最新一代CorPath GRX介入手術(shù)機器人還通過國家藥監(jiān)局器審中心的創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查申請，獲準進入特別審查程序。
下圖給出了Corindus途靈手術(shù)機器人（CorPath GRX）的產(chǎn)品實物示意。
CorPath GRX產(chǎn)品實物示意
部分重要專利可參照如下：
微創(chuàng) R-One
2020年10月29日，微創(chuàng)（上海）醫(yī)療機器人有限公司與法國戰(zhàn)略合作伙伴Robocath公司簽署協(xié)議，成立在華血管介入醫(yī)療機器人合資公司。微創(chuàng)醫(yī)療機器人將持有該合資企業(yè)51%的股份，Robocath持有49%股份。
Robocath成立于2009年，其主營業(yè)務(wù)包括設(shè)計、開發(fā)以及銷售用于治療血管類疾病的醫(yī)療機器人解決方案。R-One是Robocath開發(fā)的第一款機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)旨在通過提供輔助現(xiàn)有手術(shù)操作的精密技術(shù)，協(xié)助心血管介入醫(yī)師進行支架植入術(shù)（血管成形術(shù)）。R-One體系結(jié)構(gòu)開放，與目前市面上主流的介入器械及導(dǎo)管室兼容。
下圖給出了R-One手術(shù)機器人的產(chǎn)品實物示意。
部分重要專利可參照如下：
唯邁醫(yī)療
唯邁醫(yī)療的ETcath在技術(shù)上，該介入手術(shù)機器人實現(xiàn)了高精度導(dǎo)管導(dǎo)絲仿生學(xué)推送、導(dǎo)絲觸覺感知、多類型導(dǎo)管控制、3s無菌盒快拆等血管介入手術(shù)機器人的全球領(lǐng)先關(guān)鍵技術(shù)突破。ETcath血管介入機器人從臨床視角主導(dǎo)設(shè)計，實用性強，自由度高，通過精準的操縱導(dǎo)絲的前進和后退，同時對導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)的角度更精確的操控。并且不僅可以精準操控普通導(dǎo)絲，也可以精準操控IVUS導(dǎo)管。
目前，唯邁醫(yī)療在國際機器人領(lǐng)域首創(chuàng)發(fā)明專利數(shù)全球第二，取得國際國內(nèi)百余項專利，占據(jù)了血管介入機器人的技術(shù)高地，奠定了其在世界范圍內(nèi)機器人行業(yè)的領(lǐng)先地位，唯邁醫(yī)療已成為國際血管介入手術(shù)機器人領(lǐng)域重要的中國力量。
圖源：唯邁醫(yī)療
部分重要專利可參照如下：
奧朋醫(yī)療
奧朋醫(yī)療ALLVAS血管腔內(nèi)介入機器人是一款包含高端制造、人工智能、自動手術(shù)等自主研發(fā)的創(chuàng)新型產(chǎn)品。核心技術(shù)涵蓋機器人架構(gòu)設(shè)計、機械臂和執(zhí)行手的工藝設(shè)計、力反饋機制、軟件算法及自動化手術(shù)、系統(tǒng)集成等領(lǐng)域。奧朋血管腔內(nèi)介入機器人系統(tǒng)架構(gòu)采用仿多人機械手的設(shè)計，能夠模擬主刀及助手的操作，相對于單機械臂血管腔內(nèi)介入手術(shù)機器人能夠?qū)崿F(xiàn)更穩(wěn)定、更復(fù)雜的操作。并且，奧朋醫(yī)療的機械手采用懸掛式結(jié)構(gòu)設(shè)計、各個部件可以通過拆卸、組裝便于在DSA手術(shù)室使用，空間占有率較低，使得應(yīng)用更加靈活、機動。同時，設(shè)計的遙控操作手柄，模擬醫(yī)生實際手術(shù)中的手法動作，更貼合醫(yī)生的手術(shù)習(xí)慣，使醫(yī)生更快的適應(yīng)機器人手術(shù)。
圖源：奧朋醫(yī)療
部分重要專利可參照如下：
愛博醫(yī)療
血管介入手術(shù)機器人系統(tǒng)是愛博醫(yī)療的核心產(chǎn)品，適用于經(jīng)皮冠狀動脈介入手術(shù)（PCI）、外周血管介入手術(shù)（PVI）和神經(jīng)介入手術(shù)（NVI）三類手術(shù)，并且能夠匹配市場上各類標準化的導(dǎo)絲導(dǎo)管。愛博醫(yī)療研發(fā)的核心產(chǎn)品 心腦血管介入手術(shù)機器人 和 虛擬現(xiàn)實介入手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)，相比于傳統(tǒng)介入式手術(shù)，可以：讓手術(shù)更精準安全，獨創(chuàng)力反饋安全預(yù)警算法，為手術(shù)保駕護航；明顯縮短手術(shù)時間，智能化精準影像導(dǎo)航，提升醫(yī)生手術(shù)效率；大幅減少醫(yī)生輻射，主從式遙操作系統(tǒng)，讓醫(yī)生脫離輻射環(huán)境；縮短醫(yī)生培養(yǎng)周期，虛擬現(xiàn)實手術(shù)訓(xùn)練系統(tǒng)，真實模擬手術(shù)過程。
圖源：愛博醫(yī)療
部分重要專利可參照如下：
誠如領(lǐng)域內(nèi)人士共同認識的那樣，手術(shù)機器人逐漸贏得市場追捧，站上了智能精細化發(fā)展、醫(yī)保政策利好的快車道，全球以及國內(nèi)各大手術(shù)機器人廠商也必會將達芬奇等先進機器人作為重要的標桿和對照，聯(lián)動產(chǎn)學(xué)研醫(yī)生多方力量，不斷創(chuàng)新，推動中國手術(shù)機器人行業(yè)更智能化、精準化、微創(chuàng)化的發(fā)展，相關(guān)知識產(chǎn)權(quán)問題也必將會成為各大手術(shù)機器人廠商的研究重點課題，后續(xù)相關(guān)產(chǎn)品的的研發(fā)和專利事務(wù)值得持續(xù)關(guān)注。
當前，知識產(chǎn)權(quán)尤其是專利工作在醫(yī)療器械領(lǐng)域的作用越來越重要，從事醫(yī)療器械領(lǐng)域的相關(guān)企業(yè)和機構(gòu)對于專利方面的認識程度也逐漸增強，尤其是在醫(yī)療器械產(chǎn)品的研發(fā)角度，在相當一部分器械賽道領(lǐng)域已經(jīng)成為研發(fā)過程中必須要考量的因素之一。
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