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近日，上海奧朋醫(yī)療科技有限公司（以下簡稱“奧朋醫(yī)療”）攜手上海長海醫(yī)院血管外科陸清聲教授團(tuán)隊(duì)，成功實(shí)施全球首例自動(dòng)化機(jī)器人輔助腹主動(dòng)脈瘤腔內(nèi)修復(fù)術(shù)（EVAR）。這一突破性成果不僅標(biāo)志著我國血管介入手術(shù)機(jī)器人技術(shù)達(dá)到國際領(lǐng)先水平，更由奧朋醫(yī)療開創(chuàng)了“全流程自動(dòng)化 + 標(biāo)準(zhǔn)化”的介入治療新范式，為全球血管外科領(lǐng)域帶來顛覆性變革。

作為國家“新一代人工智能”專項(xiàng)承擔(dān)單位，奧朋醫(yī)療憑借近百項(xiàng)國內(nèi)外核心專利技術(shù)儲備，此次手術(shù)實(shí)現(xiàn)四大核心突破，樹立行業(yè)新標(biāo)桿：

首次實(shí)現(xiàn)從導(dǎo)絲推進(jìn)、導(dǎo)管輸送到支架精準(zhǔn)釋放的全環(huán)節(jié)無人干預(yù)操作，徹底突破現(xiàn)有機(jī)器人“手控為主、半自動(dòng)為輔”的技術(shù)局限，將血管介入手術(shù)的自動(dòng)化程度提升至全新高度。

基于奧朋醫(yī)療自主研發(fā)的 Endosize軟件，通過術(shù)前 CTA影像3D重建與精準(zhǔn)建模，將復(fù)雜EVAR手術(shù)拆解為可編程、可重復(fù)的標(biāo)準(zhǔn)單元，自動(dòng)生成器械運(yùn)動(dòng)參數(shù)，推動(dòng)血管介入治療從“經(jīng)驗(yàn)依賴”向“標(biāo)準(zhǔn)量化”轉(zhuǎn)型。

系統(tǒng)兼容市售主流導(dǎo)絲、導(dǎo)管及支架等常規(guī)耗材，解決了傳統(tǒng)機(jī)器人“耗材適配性差”的行業(yè)痛點(diǎn)；內(nèi)置2N力反饋閾值自動(dòng)暫停機(jī)制，搭配人機(jī)協(xié)同檢查點(diǎn)、物理+虛擬雙急停按鈕，實(shí)現(xiàn)“精準(zhǔn)操作+安全可控”的雙重保障。

該平臺依托奧朋醫(yī)療“血管介入領(lǐng)域達(dá)芬奇”的技術(shù)定位，可無縫拓展至冠脈、神經(jīng)、外周等8大介入領(lǐng)域，為未來融合AI自主導(dǎo)航、5G遠(yuǎn)程手術(shù)奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)，彰顯強(qiáng)大技術(shù)延展性。

圖示：基于3D打印血管模型的體外驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)。圖中展示了支架植入的關(guān)鍵步驟，包括主體支架輸送、精確定位、釋放以及分支支架植入。本圖包含三個(gè)視角：(A) 聚焦于血管模型的近景視圖；(B) 展示整個(gè)實(shí)驗(yàn)環(huán)境的廣角視圖；(C) 操作臺監(jiān)視器界面的截圖。

圖示：自動(dòng)化機(jī)器人輔助EVAR人體驗(yàn)證的支架植入過程。在導(dǎo)入超硬導(dǎo)絲后（見圖4A），首先以10 mm/s的速度快速將支架輸送系統(tǒng)推進(jìn)至目標(biāo)位置附近，隨后以1 mm/s的慢速進(jìn)行微調(diào)，最終實(shí)現(xiàn)支架在目標(biāo)點(diǎn)的精準(zhǔn)定位（見圖4B）。隨后進(jìn)行支架釋放，并通過逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)釋放手柄5400°（轉(zhuǎn)速90°/s）完成裸段釋放過程（見圖4C）。在人工完成對側(cè)短腿超選并建立超硬導(dǎo)絲通道后，分支支架以與主體支架相同的方式輸送并釋放（見圖4D、E）。

血管介入手術(shù)機(jī)器人雖已在臨床展現(xiàn)出“提升精度、減少輻射”的顯著優(yōu)勢，但長期面臨兩大瓶頸：一是難以兼容常規(guī)耗材，無法滿足EVAR等復(fù)雜多器械協(xié)同手術(shù)需求；二是自動(dòng)化局限于單一步驟，難以實(shí)現(xiàn)全流程閉環(huán)操作。而腹主動(dòng)脈瘤作為“人體定時(shí)炸彈”，其主流治療方式EVAR手術(shù)對操作精度、流程連貫性要求極高，傳統(tǒng)人工手術(shù)不僅術(shù)者面臨高輻射風(fēng)險(xiǎn)，還存在因經(jīng)驗(yàn)差異導(dǎo)致的診療同質(zhì)化難題。

在此背景下，奧朋醫(yī)療深耕“醫(yī)工融合”創(chuàng)新理念，針對性研發(fā)全自動(dòng)、高兼容、安全可控的主從式血管介入手術(shù)機(jī)器人平臺，精準(zhǔn)破解行業(yè)痛點(diǎn)，為復(fù)雜血管介入手術(shù)提供了兼具臨床適配性與技術(shù)先進(jìn)性的中國解決方案。

該平臺依托奧朋醫(yī)療“血管介入領(lǐng)域達(dá)芬奇”的技術(shù)定位，可無縫拓展至冠脈、神經(jīng)、外周等8大介入領(lǐng)域，為未來融合AI自主導(dǎo)航、5G遠(yuǎn)程手術(shù)奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)，彰顯強(qiáng)大技術(shù)延展性。

本次研究采用奧朋醫(yī)療自主研發(fā)的主從式機(jī)器人平臺，集成多自由度機(jī)械臂與高精度驅(qū)動(dòng)模塊，通過“術(shù)前精準(zhǔn)規(guī)劃—術(shù)中自動(dòng)執(zhí)行—階段協(xié)同確認(rèn)”的閉環(huán)流程，實(shí)現(xiàn)毫米級操作精度。研究先經(jīng)3D打印血管模型充分驗(yàn)證，再成功應(yīng)用于4例腎下型腹主動(dòng)脈瘤患者，取得卓越臨床成果：

? 手術(shù)成功率100%：4例患者均順利完成全流程自動(dòng)化手術(shù)，術(shù)后CTA證實(shí)支架定位精準(zhǔn)，無內(nèi)漏及相關(guān)并發(fā)癥；

? 診療效率大幅提升：平均手術(shù)時(shí)間僅110分鐘，透視時(shí)間19分鐘，較傳統(tǒng)手術(shù)顯著縮短；

? 輻射防護(hù)成效顯著：術(shù)者輻射劑量低至4mGy，較傳統(tǒng)手術(shù)減少90%以上，從根本上保障醫(yī)護(hù)人員職業(yè)健康；

? 穩(wěn)定性全面驗(yàn)證：所有自動(dòng)化步驟均未發(fā)生意外中斷，無需人工接管，充分證明系統(tǒng)的臨床可靠性。

（圖示：血管介入手術(shù)機(jī)器人的組成與工作原理。(A) 血管介入手術(shù)機(jī)器人整體示意圖。手術(shù)過程中，術(shù)者坐于操作臺前（位于鉛屏后方），遠(yuǎn)程控制從端機(jī)械單元；(B) 操作臺的顯示界面與功能說明；(C) 自動(dòng)化機(jī)器人輔助EVAR手術(shù)的執(zhí)行流程圖。）

（圖示：基于Endosize軟件的EVAR術(shù)前規(guī)劃。圖中展示了中心線及關(guān)鍵定位點(diǎn)。導(dǎo)絲的移動(dòng)距離為從Pl點(diǎn)至P1點(diǎn)；導(dǎo)管的移動(dòng)距離為從Pr點(diǎn)至P2點(diǎn)；主體支架的移動(dòng)距離為從Pr點(diǎn)至P3a點(diǎn)；分支支架的移動(dòng)距離為從Pl點(diǎn)至P4a點(diǎn)。）

作為當(dāng)前全球唯一實(shí)現(xiàn)冠脈、外周、主動(dòng)脈介入手術(shù)同步臨床推進(jìn)的企業(yè)，奧朋醫(yī)療此次突破性成果，不僅驗(yàn)證了全自動(dòng)化EVAR手術(shù)的臨床可行性，更通過標(biāo)準(zhǔn)化范式構(gòu)建，為縮小不同層級醫(yī)療機(jī)構(gòu)技術(shù)差距、提升基層診療同質(zhì)化水平提供了有效路徑。

未來，奧朋醫(yī)療將持續(xù)深化“精準(zhǔn)、智能、微創(chuàng)”的技術(shù)理念，進(jìn)一步拓展該平臺至復(fù)雜主動(dòng)脈病變、神經(jīng)血管介入等更多場景，并融合AI實(shí)時(shí)導(dǎo)航、5G遠(yuǎn)程手術(shù)等前沿技術(shù)，推動(dòng)血管介入手術(shù)向“自主決策、全域覆蓋、優(yōu)質(zhì)資源下沉”的更高階段邁進(jìn)。正如奧朋醫(yī)療的發(fā)展愿景——致力于成為“血管介入領(lǐng)域的達(dá)芬奇”，以中國智造打破國際技術(shù)壟斷，為全球患者帶來更安全、更高效、更可及的醫(yī)療服務(wù)。