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“沒(méi)穿鉛衣，不用小心翼翼，在以前很難想象，血管介入手術(shù)還做得能這么輕松?！?/p>

2021年11月的一天，在上海中國(guó)海軍軍醫(yī)大學(xué)附屬長(zhǎng)海醫(yī)院內(nèi)，隨著介入手術(shù)室的門打開，患者被推出來(lái)，該院血管外科主任陸清聲教授長(zhǎng)舒一口氣，手術(shù)圓滿成功。

該患者因腿部不適，前往長(zhǎng)海醫(yī)院血管外科陸清聲教授處就診，診斷為下肢血管粥樣硬化，在細(xì)致的術(shù)前評(píng)估后，決定采用介入療法，行外周血管支架介入手術(shù)。

作為我國(guó)血管疾病治療領(lǐng)域的頂尖專家，陸清聲教授平均每周都有10臺(tái)以上的血管介入手術(shù)，而這一臺(tái)手術(shù)卻比較特殊。因?yàn)檫@一次的手術(shù)雖然仍然是陸教授主導(dǎo)，但“主刀”的卻是奧朋醫(yī)療自主研發(fā)的血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人ALLVAS?。

據(jù)陸教授介紹，奧朋ALLVAS?的機(jī)械臂采用獨(dú)特的V形抓手設(shè)計(jì)，可以抓持、操作目前市面上絕大部分導(dǎo)絲、導(dǎo)管等介入耗材，配置有四條機(jī)械臂，可以全程完成血管介入手術(shù)的全部術(shù)式，甚至可以支持雙導(dǎo)絲介入?！斑@次的手術(shù)，除了一開始的動(dòng)脈穿刺置管，我全程沒(méi)有進(jìn)導(dǎo)管室，而是坐在導(dǎo)管室外的操作室里，全部手術(shù)動(dòng)作都是通過(guò)手柄和觸控屏遙操作機(jī)械臂完成的?！?/span>

陸清聲教授是國(guó)內(nèi)最早的“鉛衣人”之一，自1997年開始做血管介入手術(shù)，至今已有20多年，對(duì)于介入手術(shù)的理解和感受都很深刻。

“穿著鉛衣做手術(shù)是什么感覺，只有做過(guò)的人才清楚。”陸教授告訴CHC醫(yī)療傳媒，以往他每次做完手術(shù)脫下鉛衣的時(shí)候，都是滿身大汗淋漓，既是因?yàn)椤般U衣很重，導(dǎo)管室很悶”，也是因?yàn)椤笆种械膶?dǎo)絲關(guān)系重大，每一毫米的前進(jìn)，都必須全神貫注、小心翼翼”。

“從醫(yī)生的角度來(lái)看，盡管血管介入經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展已經(jīng)越來(lái)越成熟，但還是有兩個(gè)痛點(diǎn)一直沒(méi)有很好的解決。”因此，陸教授認(rèn)為，要評(píng)估血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人的臨床實(shí)用性，就要看其是否能很好的解決這兩個(gè)痛點(diǎn)。

第一個(gè)痛點(diǎn)，是因輻射環(huán)境而給醫(yī)生帶來(lái)的傷害。在導(dǎo)管室外遙操作機(jī)器人“主刀”，將醫(yī)生置身于輻射環(huán)境之外，無(wú)需穿戴鉛衣。這第一個(gè)痛點(diǎn)，機(jī)器人可以說(shuō)完美解決。

第二個(gè)痛點(diǎn)，則是介入手術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化與精準(zhǔn)化不足，手術(shù)效果與效率比較依賴醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)。這方面，機(jī)器人是否能很好的解決呢？對(duì)此，陸教授的回答是肯定的。

陸教授告訴CHC醫(yī)療傳媒，“做血管介入手術(shù)，任何時(shí)候都得小心翼翼，因?yàn)閷?dǎo)管、導(dǎo)絲進(jìn)入人體后，操作端和導(dǎo)絲的頭端會(huì)有一定距離，這時(shí)候手部肌肉的任何一個(gè)小小的顫動(dòng)，反應(yīng)到導(dǎo)絲頭端都可能造成致命的誤差?！?/p>

我們常說(shuō)人體是最精密的儀器。而血管介入手術(shù)，就是在無(wú)法直接觀察這個(gè)“儀器”內(nèi)部的情況下，利用并不那么清晰的醫(yī)學(xué)影像進(jìn)行導(dǎo)航，用雙手操作纖細(xì)的導(dǎo)管、導(dǎo)絲深入“儀器”內(nèi)部，通過(guò)毫米級(jí)的推進(jìn)、旋轉(zhuǎn)、擰轉(zhuǎn)等動(dòng)作，置入球囊、支架等，暢通、修復(fù)僅有1、2厘米的病灶。而作為通路的，是人體動(dòng)脈血管。因此，要在穿著沉重鉛衣的情況，完成這樣精細(xì)不容有失的操作，難度可想而知，而決定手術(shù)效率和效果的，往往是醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)與技術(shù)。

“比如支架的釋放，經(jīng)驗(yàn)不足的醫(yī)生在釋放支架時(shí)，很容易出現(xiàn)前跳或者后移的情況。另外，根據(jù)病變情況挑選合適的球囊、支架，經(jīng)驗(yàn)豐富的醫(yī)生可以得心應(yīng)手很快搞定，而經(jīng)驗(yàn)不足的醫(yī)生，在這一步可能會(huì)需要不少時(shí)間。如果選用了不合適的支架，則會(huì)更加麻煩?！标懡淌诟嬖VCHC醫(yī)療傳媒，為了提升血管介入手術(shù)的精準(zhǔn)性，一般醫(yī)院的做法是增加醫(yī)生的學(xué)習(xí)時(shí)間和操作經(jīng)驗(yàn)，提升醫(yī)生的技術(shù)水平。但是，因?yàn)閷?shí)踐條件的限制，這樣的提升方式，不僅成本高，而且收效往往不盡如人意。

不過(guò)，陸教授也表示，機(jī)器人操作在精準(zhǔn)性和標(biāo)準(zhǔn)性方面，相比于人手而言，具備天然的優(yōu)勢(shì)。“在導(dǎo)管、導(dǎo)絲的旋轉(zhuǎn)和擰轉(zhuǎn)操作中，人手操作往往是很難把握特定轉(zhuǎn)動(dòng)角度。比如需要把導(dǎo)絲旋轉(zhuǎn)5度，人手憑經(jīng)驗(yàn)和手感，只能盡可能操作，但機(jī)器人則可以通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行精準(zhǔn)操作。不論是轉(zhuǎn)動(dòng)5度，還是前進(jìn)2毫米，這樣的精準(zhǔn)操作，機(jī)器人都可以輕松做到。”

奧朋醫(yī)療血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人ALLVAS?能夠?qū)崿F(xiàn)管絲協(xié)作運(yùn)動(dòng)，通過(guò)微小毫米級(jí)前進(jìn)模式，可以進(jìn)行微調(diào)操作，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)化、精細(xì)化的介入手術(shù)操作。同時(shí)，可以過(guò)濾肌肉顫動(dòng)、減少因?yàn)槠趯?dǎo)致的誤操作概率，在人工智能技術(shù)的加持下形成更精準(zhǔn)、更模式化的手術(shù)體系，邁過(guò)人手肌肉的極限。

陸教授強(qiáng)調(diào)，“用機(jī)器人來(lái)代替人手操作，可以給術(shù)者提供更精準(zhǔn)的操作，也能給患者更好的治療效果，更多安全感。”

2010年，陸教授在國(guó)外參加學(xué)術(shù)會(huì)議時(shí)，看到了展臺(tái)上展示的一臺(tái)血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人。這臺(tái)僅能完成手術(shù)中極少的幾個(gè)步驟的機(jī)器人，讓他眼前一亮，看到了一條不一樣的路。因此他持續(xù)關(guān)注，發(fā)現(xiàn)這臺(tái)機(jī)器人的研發(fā)進(jìn)展非常緩慢?！八钠款i在于，從一開始研發(fā)它的初衷就只是為了完成手術(shù)中的一部分操作，而不是完成全部手術(shù)操作。因此我發(fā)現(xiàn)，或許這會(huì)是中國(guó)在這一領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)趕超的機(jī)會(huì)。”

2014年，基于臨床需求，對(duì)血管腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)有了初步設(shè)想的陸教授，找到了主研儀器科學(xué)與技術(shù)專業(yè)的上海交大王坤東教授。經(jīng)過(guò)深入交流，這一醫(yī)一工兩位教授發(fā)現(xiàn)，這一想法大有可為。2016年，他們合作打造的第一臺(tái)血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人試驗(yàn)機(jī)問(wèn)世，這也就是奧朋醫(yī)療ALLVAS?的前身。也因此，奧朋醫(yī)療ALLVAS?沒(méi)有拾人牙慧，其研發(fā)思路迥異于歐美企業(yè)，其產(chǎn)品擁有完全的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

作為國(guó)內(nèi)血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人研發(fā)的先驅(qū)者之一，基于數(shù)次參與奧朋醫(yī)療ALLVAS?動(dòng)物實(shí)驗(yàn)與臨床實(shí)驗(yàn)的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，陸教授認(rèn)為，血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人解決了傳統(tǒng)血管介入手術(shù)的兩大痛點(diǎn)，將助推血管疾病治療進(jìn)入3.0時(shí)代。

陸教授把血管疾病治療分為三個(gè)階段。1.0階段是巨創(chuàng)手術(shù)階段，通過(guò)傳統(tǒng)外科手術(shù)開胸治療，創(chuàng)傷大、愈合慢；2.0階段是微創(chuàng)階段，即現(xiàn)在主流的通過(guò)血管介入手術(shù)進(jìn)行治療，效果好，創(chuàng)傷??；3.0階段則是精準(zhǔn)智能微創(chuàng)階段，顧名思義，即在微創(chuàng)治療的基礎(chǔ)上進(jìn)一步提升精準(zhǔn)化與智能化，而其路徑就是血管腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人。

陸教授認(rèn)為現(xiàn)在應(yīng)該處于2.5階段，即2.0階段向3.0階段過(guò)渡的時(shí)期?！艾F(xiàn)階段，不論是國(guó)外已經(jīng)上市的，還是國(guó)內(nèi)正處于研發(fā)階段的血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人，在精準(zhǔn)化方面都已經(jīng)做得很好，但智能化方面還有較長(zhǎng)一段路要走。未來(lái)，成熟的血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人將能夠?qū)崿F(xiàn)‘全覆蓋’與‘全自動(dòng)’?！?/p>

據(jù)陸教授介紹，所謂“全覆蓋”即手術(shù)機(jī)器人要能夠完成全部血管介入術(shù)式，以及包括術(shù)前評(píng)估、精準(zhǔn)治療在內(nèi)手術(shù)的全過(guò)程。以?shī)W朋醫(yī)療ALLVAS?為例，從設(shè)計(jì)之處就是能夠覆蓋所有血管腔內(nèi)介入術(shù)士的，現(xiàn)在已經(jīng)完成了主動(dòng)脈、外周血管、冠脈的介入手術(shù)臨床實(shí)驗(yàn)，未來(lái)還將繼續(xù)在神經(jīng)、腦血管甚至腫瘤腔內(nèi)介入領(lǐng)域推進(jìn)。

而“全自動(dòng)”，也就是智能化發(fā)展的落地。也就是說(shuō)，未來(lái)手術(shù)機(jī)器人可以不需要依賴醫(yī)生的操控，它可以在AI技術(shù)的加持下進(jìn)行自我學(xué)習(xí)、自我完善，最后可以脫離醫(yī)生的控制，獨(dú)立完成手術(shù)。目前，奧朋醫(yī)療ALLVAS?已經(jīng)能夠在某些手術(shù)動(dòng)作上實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)化，如“支架一鍵釋放”“導(dǎo)絲連續(xù)多段推進(jìn)”等，而在智能化進(jìn)步的道路上也在不斷探索。

據(jù)了解，奧朋醫(yī)療血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人ALLVAS?已經(jīng)在沖刺注冊(cè)，預(yù)計(jì)將在2023年上市，造福廣大心血管疾病患者，為患者帶來(lái)更安全和完美的手術(shù)體驗(yàn)。而奧朋醫(yī)療與陸清聲教授等臨床專家，也將不斷探索血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人的精準(zhǔn)化、智能化的發(fā)展。