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國(guó)外公司
美國(guó)直覺(jué)外科（Intuitive Surgical）
直覺(jué)外科成立于1995年，是機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)領(lǐng)域的絕對(duì)領(lǐng)導(dǎo)者，以達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)為核心產(chǎn)品，完成了美國(guó)市場(chǎng)為主導(dǎo)并逐步向歐洲、中國(guó)等地區(qū)滲透的全球化布局。
直覺(jué)外科于1999年推出腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的第一代達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)，2006年推出達(dá)芬奇S手術(shù)系統(tǒng)并于2009年進(jìn)行迭代推出達(dá)芬奇Si系統(tǒng)，2014年發(fā)布了第四代達(dá)芬奇Xi手術(shù)系統(tǒng)，2017年和2018年相繼推出了達(dá)芬奇X和達(dá)芬奇SP手術(shù)系統(tǒng)。在非腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，公司于2019年發(fā)布的Ion經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人現(xiàn)已獲得FDA的審批，可用于肺部微創(chuàng)活檢。
根據(jù)直覺(jué)外科年報(bào)披露，受到2020年全球新冠疫情的影響，達(dá)芬奇機(jī)器人參與的手術(shù)數(shù)量出現(xiàn)回落，隨著疫情的好轉(zhuǎn)2021年手術(shù)數(shù)量出現(xiàn)回升，公司的營(yíng)收情況也出現(xiàn)好轉(zhuǎn)，2021年?duì)I收達(dá)到57億美金，相比2020年的44億美金增加31%。
凈利潤(rùn)在19年到21年間受到疫情的影響出現(xiàn)波動(dòng)但均保持為正，21年疫情影響減弱，公司凈利潤(rùn)同比增加60.72%。
直覺(jué)外科近3年?duì)I收情況
來(lái)源：直覺(jué)外科公司年報(bào)
直覺(jué)外科近3年凈利潤(rùn)
來(lái)源：直覺(jué)外科公司年報(bào)
手術(shù)機(jī)器人的裝機(jī)數(shù)量也同步出現(xiàn)增加，21年共計(jì)安裝了1347套設(shè)備，相比20年的936套增加了約44%。儀器和配件在營(yíng)收中的占比逐漸擴(kuò)大，已經(jīng)超過(guò)系統(tǒng)和服務(wù)占比的總和。
美敦力
美敦力成立于1949年，總部位于美國(guó)明尼蘇達(dá)，是全球領(lǐng)先的醫(yī)療科技公司，主要從事醫(yī)療器械的研發(fā)生產(chǎn)和銷售。公司在2018年以16.4億美元的價(jià)格收購(gòu)了以色列的手術(shù)機(jī)器人公司Mazor Robotics，從而獲得了Mazor X手術(shù)平臺(tái)，該系統(tǒng)已在加拿大、歐洲和美國(guó)獲準(zhǔn)進(jìn)行脊柱手術(shù)。
2019年美敦力的神外手術(shù)機(jī)器人平臺(tái)Stealth AutoGuide獲得FDA的批準(zhǔn)，該平臺(tái)由一個(gè)隱形空間站圖像制導(dǎo)系統(tǒng)和Midas Rex高速鉆頭組成，同時(shí)還能提供所需路線的實(shí)時(shí)導(dǎo)航和視覺(jué)反饋。
2021年10月，Hugo 機(jī)器人輔助手術(shù)（RAS）系統(tǒng)獲得CE批準(zhǔn)。據(jù)了解，目前歐洲多家醫(yī)院將率先安裝 Hugo RAS 系統(tǒng)并將機(jī)器人輔助手術(shù)的益處擴(kuò)展到患者身上。Hugo RAS系統(tǒng)被認(rèn)為是直覺(jué)外科目前“最危險(xiǎn)”的競(jìng)爭(zhēng)者。
史賽克（Stryker）
史賽克是全球最大的骨科及醫(yī)療科技公司之一，總部設(shè)于美國(guó)密歇根州的克拉馬蘇市，在全球有14個(gè)生產(chǎn)研發(fā)及銷售分部，產(chǎn)品涉及關(guān)節(jié)置換、創(chuàng)傷、顱面、脊柱、手術(shù)設(shè)備、神經(jīng)外科、耳鼻喉、介入性疼痛管理、微創(chuàng)手術(shù)、導(dǎo)航手術(shù)、急救推床等。
2013年史賽克以16億美元的價(jià)格收購(gòu)了Mako Surgical，將Mako手術(shù)機(jī)器人納入自己的業(yè)務(wù)版圖，Mako手術(shù)機(jī)器人于2006年在美國(guó)上市，能夠協(xié)助醫(yī)生完成全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)、全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)及單髁關(guān)節(jié)置換術(shù)。截止至2020年，全球范圍內(nèi)超過(guò)28個(gè)國(guó)家裝機(jī)使用Mako機(jī)器人。
Mako機(jī)器人兩大核心技術(shù)：智能手術(shù)規(guī)劃技術(shù)和智能輔助截骨技術(shù)。
智能手術(shù)規(guī)劃技術(shù)基于CT進(jìn)行3D的智能建模，為患者生成個(gè)性化的手術(shù)方案，同時(shí)提供術(shù)中動(dòng)態(tài)調(diào)整，最大程度的將關(guān)節(jié)手術(shù)推向精準(zhǔn)化、個(gè)性化。
智能輔助截骨技術(shù)采用創(chuàng)新高效的截骨模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)高速磨鉆、擺鋸和動(dòng)力的集成，同時(shí)在術(shù)中實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)精確截骨控制和制動(dòng)巡航截骨保護(hù)，為術(shù)者賦能，實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)化、精細(xì)化的截骨控制。
強(qiáng)生
2012年強(qiáng)生用197億美元收購(gòu)了Synthes（辛迪斯），將其加入了強(qiáng)生DePuy子公司，Synthes與DePuy整合后創(chuàng)造了世界上最全面的骨科和神經(jīng)系統(tǒng)公司——DePuy Synthes，公司骨科領(lǐng)域業(yè)務(wù)包括關(guān)節(jié)重建、創(chuàng)傷、脊柱、運(yùn)動(dòng)醫(yī)學(xué)、頜面以及動(dòng)力工具和生物材料等領(lǐng)域。
2018年2月，強(qiáng)生以未公開(kāi)的價(jià)格收購(gòu)了法國(guó)外科手術(shù)機(jī)器人開(kāi)發(fā)商O(píng)rthotaxy，用以開(kāi)發(fā)骨科下一代機(jī)器人輔助手術(shù)平臺(tái)。2019年投入34億美元收購(gòu)了機(jī)器人內(nèi)窺鏡檢查公司Auris Health，這項(xiàng)交易中強(qiáng)生最大的收獲是將達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人母公司直覺(jué)外科的聯(lián)合創(chuàng)始人之一，被業(yè)內(nèi)譽(yù)為“手術(shù)機(jī)器人之父”的Frederic Moll博士收入麾下。
2021年1月，DePuy Synthes宣布，旗下的骨科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品VELYS?獲得FDA批準(zhǔn)上市。
國(guó)內(nèi)公司
微創(chuàng)機(jī)器人
上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司（以下簡(jiǎn)稱“微創(chuàng)機(jī)器人”、現(xiàn)已港股上市）是全球唯一一家覆蓋五大手術(shù)專科（即腔鏡、骨科、泛血管、經(jīng)自然腔道及經(jīng)皮穿刺手術(shù)）手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品組合的公司。
微創(chuàng)機(jī)器人產(chǎn)品管線
來(lái)源：微創(chuàng)機(jī)器人招股說(shuō)明書(shū)
公司的核心產(chǎn)品為圖邁腔鏡手術(shù)機(jī)器人，該款產(chǎn)品于2021年5月完成應(yīng)用于泌尿外科手術(shù)的注冊(cè)臨床試驗(yàn)，同年10月多學(xué)科、多中心注冊(cè)臨床試驗(yàn)開(kāi)啟入組，于2022年1月順利完成全部臨床入組，涵蓋了普外科、胸科、婦科等。并于2022年1月獲得了NMPA頒布的上市許可，是唯一一款由中國(guó)企業(yè)研發(fā)并獲準(zhǔn)上市的四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人，打破了直覺(jué)外科在這一領(lǐng)域的壟斷地位。
在骨科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，微創(chuàng)機(jī)器人的代表產(chǎn)品是鴻鵠骨科手術(shù)機(jī)器人，該款機(jī)器人是國(guó)內(nèi)唯一一款配備自主開(kāi)發(fā)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人。在2021年7月完成了鴻鵠應(yīng)用于TKA的注冊(cè)臨床試驗(yàn)，同月向NMPA提交了注冊(cè)申請(qǐng)，于2022年4月獲得NMPA的批準(zhǔn)上市。
微創(chuàng)機(jī)器人與法國(guó)企業(yè)Robocath S.A.S在華成立合資公司知脈（上海）機(jī)器人有限公司，用于引進(jìn)R-ONE血管介入機(jī)器人。該款機(jī)器人已于2021年11月完成了NMPA注冊(cè)臨床試驗(yàn)的首例入組。
微創(chuàng)機(jī)器人與新加坡Biobot Surgical Pte. Ltd在華成立合資公司上海介航機(jī)器人有限公司，用于引進(jìn)Mona Lisa經(jīng)皮穿刺機(jī)器人，2021年11月，Mona Lisa成功舉辦了臨床試驗(yàn)啟動(dòng)儀式并完成首例入組手術(shù)。
在經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，微創(chuàng)機(jī)器人目前完成了經(jīng)支氣管手術(shù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)，正穩(wěn)步推進(jìn)臨床及試驗(yàn)準(zhǔn)備工作。
術(shù)銳機(jī)器人
北京術(shù)銳技術(shù)有限公司成立于2014年，是一家致力于完全自主研發(fā)、生產(chǎn)和銷售單多孔通用型微創(chuàng)腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的高新技術(shù)企業(yè)。
術(shù)銳的手術(shù)工具和3D電子內(nèi)窺鏡的蛇形臂體均采用了“可形變對(duì)偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”設(shè)計(jì)。
如圖所示，“可形變對(duì)偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”由近端構(gòu)節(jié)、導(dǎo)向鋼管束以及遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)組成，超彈性鎳鈦合金細(xì)桿作為結(jié)構(gòu)骨從頭至尾貫穿。近端構(gòu)節(jié)的彎轉(zhuǎn)，會(huì)帶來(lái)十余根結(jié)構(gòu)骨的推拉運(yùn)動(dòng)，這些推拉運(yùn)動(dòng)傳遞到遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)，協(xié)同將遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)向相反的方向彎轉(zhuǎn)。
采用雙構(gòu)節(jié)“可形變對(duì)偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”設(shè)計(jì)的手術(shù)工具，可將近端構(gòu)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置在病人體外，而病人體內(nèi)的遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)可在十余根結(jié)構(gòu)骨協(xié)同推拉下實(shí)現(xiàn)雙構(gòu)節(jié)、八方向彎轉(zhuǎn)的靈活運(yùn)動(dòng)。
可形變對(duì)偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)
來(lái)源：術(shù)銳機(jī)器人公司官網(wǎng)
與傳統(tǒng)的多關(guān)節(jié)剛性機(jī)器人結(jié)構(gòu)不同，“對(duì)偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”力學(xué)性質(zhì)復(fù)雜、形變模態(tài)多樣；為實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制，建模時(shí)須考慮多種非線性力學(xué)的耦合效應(yīng)，還需滿足實(shí)時(shí)高效計(jì)算的運(yùn)算要求，是門(mén)檻極高的系統(tǒng)化關(guān)鍵技術(shù)。
針對(duì)“對(duì)偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”的運(yùn)動(dòng)控制難點(diǎn)，術(shù)銳經(jīng)過(guò)數(shù)年的技術(shù)探索和積淀，獨(dú)創(chuàng)了彈動(dòng)力學(xué)復(fù)合模型，兼顧了耦合效應(yīng)的補(bǔ)償機(jī)制和輕量解析的運(yùn)算結(jié)構(gòu)，使其運(yùn)動(dòng)控制性能達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平?！皩?duì)偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”控制算法精準(zhǔn)駕馭蛇形手術(shù)臂的運(yùn)動(dòng)控制，為醫(yī)生提供精細(xì)流暢的操作體驗(yàn)。
目前公司產(chǎn)品可以實(shí)現(xiàn)以一套系統(tǒng)，完成單孔和多孔腔鏡兩種術(shù)式在多科室的應(yīng)用。其中單孔手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)在泌尿外科、普外科、婦科、胸外科等科室展開(kāi)臨床應(yīng)用，并取得良好治療效果，目前產(chǎn)品暫未獲得上市許可。
術(shù)銳機(jī)器人融資歷程
來(lái)源：貝殼研究院
精鋒醫(yī)療
深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司成立于2017年，是國(guó)內(nèi)唯一一家、全球第二家同時(shí)掌握單孔手術(shù)機(jī)器人及多孔手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的公司。
精鋒醫(yī)療目前已完成多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人MP1000和單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人SP1000的設(shè)計(jì)和研發(fā)工作。其中MP1000于2021年12月完成了適用于泌尿外科手術(shù)的注冊(cè)試驗(yàn)。SP1000于2021年10月啟動(dòng)適用于婦科手術(shù)的注冊(cè)臨床試驗(yàn)。
此外公司將產(chǎn)品范圍擴(kuò)展至無(wú)創(chuàng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人及高端微創(chuàng)手術(shù)器械。目前正在開(kāi)發(fā)的精鋒支氣管鏡機(jī)器人，屬于自然腔道手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)產(chǎn)品管線，已于2022年1月完成了第一代原理樣機(jī)機(jī)器人的設(shè)計(jì)并開(kāi)始動(dòng)物測(cè)試。
精鋒醫(yī)療產(chǎn)品管線
來(lái)源：精鋒醫(yī)療招股說(shuō)明書(shū)
精鋒醫(yī)療已于2022年4月19日向港交所遞交招股說(shuō)明書(shū)，擬香港IPO上市。
精鋒醫(yī)療融資歷程
來(lái)源：貝殼研究院
思哲睿
哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司成立于2013年，是國(guó)內(nèi)率先開(kāi)展腔鏡手術(shù)機(jī)器人技術(shù)及系統(tǒng)研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)?？刀嗲荤R手術(shù)機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱“康多機(jī)器人?”）是思哲睿科研團(tuán)隊(duì)歷時(shí)數(shù)年傾心打造的高科技原研產(chǎn)品。
康多機(jī)器人
來(lái)源：思哲睿官網(wǎng)
思哲睿與北京大學(xué)第一醫(yī)院、北京協(xié)和醫(yī)院等國(guó)內(nèi)一流醫(yī)療機(jī)構(gòu)深入開(kāi)展臨床應(yīng)用合作，2020年8月，成功實(shí)施首組國(guó)產(chǎn)內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人上尿路修復(fù)手術(shù)。2021年4月，完成第100例國(guó)產(chǎn)康多內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)多中心注冊(cè)臨床試驗(yàn)——機(jī)器人輔助腎部分切除術(shù)。2022年6月，康多腔鏡手術(shù)機(jī)器人獲得NMPA的上市批準(zhǔn)。
思哲睿融資歷程
來(lái)源：貝殼研究院
敏捷醫(yī)療
敏捷醫(yī)療科技（蘇州）有限公司成立于2020年，是一家專注于手術(shù)機(jī)器人創(chuàng)新研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化的高科技企業(yè)，公司聚焦于人體多系統(tǒng)良惡性疾病的精準(zhǔn)診療，以腔鏡手術(shù)機(jī)器人、自然腔道手術(shù)機(jī)器人為核心構(gòu)建產(chǎn)品管線。
2022年6月，公司自研的Agibot?腔鏡手術(shù)機(jī)器人完成首次動(dòng)物實(shí)驗(yàn)，結(jié)果顯示，術(shù)中無(wú)明顯出血，各項(xiàng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果達(dá)到預(yù)期目標(biāo)，充分驗(yàn)證了Agibot?腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的安全性、有效性、精準(zhǔn)性。
天智航
北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司成立于2010年，是一家專注從事骨科手術(shù)機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)自主創(chuàng)新、規(guī)?；a(chǎn)、專業(yè)化營(yíng)銷及優(yōu)質(zhì)臨床應(yīng)用為一體的高新技術(shù)企業(yè)，也是國(guó)內(nèi)第一家、全球第五家獲得醫(yī)療機(jī)器人注冊(cè)許可證的企業(yè)。
天智航主要產(chǎn)品為天璣系列骨科手術(shù)機(jī)器人，現(xiàn)已推出該系列的第二代產(chǎn)品。該款機(jī)器人可以輔助開(kāi)展脊柱外科手術(shù)以及創(chuàng)傷骨科手術(shù)，以機(jī)械臂輔助完成術(shù)中手術(shù)器械或植入物的定位。
公司的產(chǎn)品已被納入北京甲類醫(yī)保支付范疇。天智航亦于2020年7月在科創(chuàng)板成功上市。
柳葉刀機(jī)器人
深圳柳葉刀機(jī)器人有限公司成立于2018年，是全球唯一一家深度布局髖關(guān)節(jié)置換、膝關(guān)節(jié)置換、口腔種植以及血管介入四大黃金手術(shù)賽道的醫(yī)療機(jī)器人創(chuàng)新公司。
柳葉刀機(jī)器人產(chǎn)品
來(lái)源：柳葉刀機(jī)器人官網(wǎng)
Robpath人工智能髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)高效點(diǎn)云配準(zhǔn)，快速精確的自動(dòng)定位，實(shí)時(shí)顯示磨挫狀態(tài)，立體邊界控制，亞毫米級(jí)精度的安全高效打磨，斷電保護(hù)模式避免打磨超過(guò)規(guī)劃范圍。適用于股骨頭壞死，股骨頸骨折，髖關(guān)節(jié)炎和髖關(guān)節(jié)發(fā)育不良。目前已經(jīng)完成臨床入組，進(jìn)入注冊(cè)階段。
膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精微擺鋸，多角度截骨平面，快速精確的自動(dòng)定位亞毫米級(jí)精度的安全高效截骨，斷電保護(hù)模式避免截骨超過(guò)規(guī)劃范圍，徹底擺脫全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)對(duì)截骨導(dǎo)板的依賴，相較于傳統(tǒng)手術(shù)具有更高的智能化程度。適用于骨性關(guān)節(jié)炎，類風(fēng)濕性關(guān)節(jié)炎和滑膜軟骨瘤病。目前正處于臨床入組中，預(yù)計(jì)2022年Q3進(jìn)入注冊(cè)階段。
口腔種植機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)口腔多組織自動(dòng)識(shí)別和分割；手術(shù)智能輔助規(guī)劃；手術(shù)注冊(cè)一鍵化；術(shù)中實(shí)時(shí)規(guī)劃調(diào)整；多種移動(dòng)模式選擇。同時(shí)可以對(duì)植入位置控制；深度實(shí)時(shí)約束；精度可達(dá)0.5mm；種植體位動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)。目前正處于臨床入組中，預(yù)計(jì)2022年Q3進(jìn)入注冊(cè)階段。
柳葉刀機(jī)器人融資歷程
來(lái)源：貝殼研究院
鑄正機(jī)器人
蘇州鑄正機(jī)器人有限公司成立于2016年，是一家醫(yī)療機(jī)器人生產(chǎn)研發(fā)商，公司的前身為北京航空航天大學(xué)醫(yī)療機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，擁有20余年的手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。
鑄正機(jī)器人現(xiàn)專注于微創(chuàng)脊柱外科領(lǐng)域，致力于從全新的角度解決微創(chuàng)脊柱外科面臨的臨床問(wèn)題，研究新型、智能、具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高端醫(yī)療器械，研發(fā)與微創(chuàng)脊柱外科手術(shù)相關(guān)的產(chǎn)品，并提供相關(guān)服務(wù)。
公司的脊柱外科手術(shù)導(dǎo)航定位設(shè)備佐航300為目前國(guó)內(nèi)第三家獲得NMPA三類證脊柱手術(shù)機(jī)器人，是國(guó)內(nèi)已上市脊柱手術(shù)機(jī)器人中唯一使用直觀定位的機(jī)器人產(chǎn)品，也是目前全球唯一支持在局麻下進(jìn)行手術(shù)的骨科機(jī)器人，顯著降低患者麻醉風(fēng)險(xiǎn)。
佐航300
來(lái)源：鑄正機(jī)器人官網(wǎng)
鑄正機(jī)器人融資歷程
來(lái)源：貝殼研究院
鍵嘉機(jī)器人
杭州鍵嘉機(jī)器人成立于2018年12月，公司自主研發(fā)的骨科關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人已于2020年4月進(jìn)入到臨床試驗(yàn)階段，預(yù)計(jì)2022年面向全球銷售，未來(lái)將布局關(guān)節(jié)/創(chuàng)傷/脊柱/種植牙等領(lǐng)域。
鍵嘉機(jī)器融資歷程
來(lái)源：貝殼研究院
長(zhǎng)木谷
北京長(zhǎng)木谷醫(yī)療科技有限公司（長(zhǎng)木谷?）是一家專注于骨科人工智能與手術(shù)機(jī)器人解決方案的企業(yè)，面向醫(yī)院骨科提供人工智能輔助診斷、個(gè)體化手術(shù)計(jì)劃、手術(shù)機(jī)器人、術(shù)后評(píng)估等全流程解決方案。
公司產(chǎn)品包括ROPAplasty人工智能髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，ROPAplasty人工智能膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，目前均處于臨床申報(bào)階段。
長(zhǎng)木谷融資歷程
來(lái)源：貝殼研究院
元化智能
元化智能科技（深圳）有限公司是一家專注于跨科室的?？剖中g(shù)機(jī)器人企業(yè)，定位于高技術(shù)含量的高端醫(yī)療器械的研發(fā)。目前完全自主研發(fā)的骨圣元化?全骨科手術(shù)輔助系統(tǒng)具有世界領(lǐng)先水平，能輔助骨外科醫(yī)生進(jìn)行精準(zhǔn)、高效和安全的創(chuàng)傷、脊柱以及關(guān)節(jié)置換手術(shù)。
2022年4月，公司自主研發(fā)的骨圣元化?全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人獲得NMPA的上市批準(zhǔn)，該產(chǎn)品由機(jī)械臂系統(tǒng)、導(dǎo)航儀系統(tǒng)、主控臺(tái)車系統(tǒng)、手術(shù)電動(dòng)工具組成，可以輔助醫(yī)生完成全膝關(guān)節(jié)置換、全髖關(guān)節(jié)置換、單髁膝關(guān)節(jié)置換、脊柱和創(chuàng)傷等多種骨科手術(shù)。
元化智能融資歷程
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和華瑞博
北京和華瑞博醫(yī)療科技有限公司成立于2019年，產(chǎn)品涵蓋關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人、脊柱手術(shù)機(jī)器人等。前期項(xiàng)目由北京協(xié)和醫(yī)院骨科專家于2008年發(fā)起，依托清華大學(xué)精密儀器專業(yè)技術(shù)優(yōu)勢(shì)力量，已完成核心技術(shù)攻關(guān)，形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。
2022年1月，公司自主研發(fā)的全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)KRobot-5800獲NMPA上市批準(zhǔn)。該款機(jī)器人是兼具導(dǎo)航與截骨的操作型手術(shù)機(jī)器人，專為輔助醫(yī)生開(kāi)展全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（TKA）而設(shè)計(jì)，配備智能化手術(shù)規(guī)劃系統(tǒng)、醫(yī)用七軸機(jī)械臂和自動(dòng)控制截骨系統(tǒng)，為臨床提供多模態(tài)、數(shù)字化的術(shù)前規(guī)劃信息和高精準(zhǔn)、高自動(dòng)化的術(shù)中配準(zhǔn)與執(zhí)行方案。
和華瑞博融資歷程
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潤(rùn)邁德
蘇州潤(rùn)邁德醫(yī)療科技有限公司創(chuàng)始于2014年，致力成為全球領(lǐng)先的血管介入手術(shù)機(jī)器人公司，目前專注于冠狀動(dòng)脈造影血流儲(chǔ)備分?jǐn)?shù)（caFFR）系統(tǒng)及冠狀動(dòng)脈造影微血管阻力指數(shù)（caIMR）系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、研發(fā)及商業(yè)化。
潤(rùn)邁德血管介入手術(shù)機(jī)器人于今年2月進(jìn)入動(dòng)物實(shí)驗(yàn)階段，目標(biāo)是在2024年底前推出。憑借產(chǎn)品在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的稀缺性，公司于2022年于7月登陸港交所。
產(chǎn)品對(duì)比
1、腔鏡手術(shù)機(jī)器人
目前市場(chǎng)在售的產(chǎn)品中，直覺(jué)外科的兩款手術(shù)機(jī)器人適應(yīng)癥范圍最為廣泛，國(guó)產(chǎn)的三款產(chǎn)品中圖邁和康多目前適用于泌尿外科手術(shù)，妙手適用于消化道相關(guān)手術(shù)。
在產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力上達(dá)芬奇依舊處于第一梯隊(duì)，國(guó)內(nèi)還未出現(xiàn)能夠直接與其抗衡的產(chǎn)品。目前四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品基本已經(jīng)定型，未來(lái)可能會(huì)朝著患者術(shù)后恢復(fù)更快的單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的方向發(fā)展。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人對(duì)比
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2、骨科手術(shù)機(jī)器人
骨科手術(shù)機(jī)器人獲批上市的產(chǎn)品中，產(chǎn)品功能基本相同，主要以關(guān)節(jié)置換為主。為了能夠達(dá)到精準(zhǔn)手術(shù)，要求手術(shù)機(jī)器人的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)定位機(jī)械臂的位置，通過(guò)算法來(lái)確定替換關(guān)節(jié)放置位置是否準(zhǔn)確以及截骨是否精準(zhǔn)。
2022年國(guó)內(nèi)有4款骨科手術(shù)機(jī)器人獲批上市，隨著越來(lái)越多的產(chǎn)品上市，骨科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的競(jìng)爭(zhēng)會(huì)更加焦灼。
骨科手術(shù)機(jī)器人對(duì)比
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發(fā)展困境
專利壁壘
手術(shù)機(jī)器人是一款高精尖的設(shè)備，在研發(fā)階段需要投入巨大的資金和人力，所以為了確保產(chǎn)品在上市之后能夠維持其稀缺性，企業(yè)在研發(fā)階段就會(huì)通過(guò)申請(qǐng)專利的方式來(lái)限制潛在競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的模仿，這就使得后來(lái)的企業(yè)在發(fā)展上面會(huì)有非常多的限制。目前，國(guó)內(nèi)公司在專利數(shù)量上和國(guó)外公司相比存在較大的差距。
國(guó)內(nèi)外公司專利數(shù)對(duì)比
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高額投入
手術(shù)機(jī)器人在最終獲批上市銷售之前無(wú)法給企業(yè)帶來(lái)收益，且在研發(fā)階段需要大量的資金投入。此外，最終產(chǎn)品獲批上市之后，公司的盈利狀況也不能立即改變。
從國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人企業(yè)的發(fā)展歷程可以看出，手術(shù)機(jī)器人企業(yè)普遍存在研發(fā)周期長(zhǎng)，融資金額高的情況，且多家企業(yè)單輪融資超億元。
國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人企業(yè)融資情況
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在納入統(tǒng)計(jì)的27家手術(shù)機(jī)器人企業(yè)中，有18家企業(yè)在融資過(guò)程中出現(xiàn)過(guò)單輪融資金額超過(guò)1億元，占比達(dá)到66.67%，有6家企業(yè)單輪融資金額超過(guò)5億元，占比達(dá)22.22%。由此可以看出行業(yè)內(nèi)公司的發(fā)展高度依賴融資。
團(tuán)隊(duì)人才
由于手術(shù)機(jī)器人多學(xué)科交叉的特性，需要機(jī)械、醫(yī)學(xué)、計(jì)算機(jī)的不同專業(yè)領(lǐng)域的高學(xué)歷人才組建團(tuán)隊(duì)。這對(duì)于企業(yè)來(lái)說(shuō)需要支付相當(dāng)高昂的費(fèi)用，加之在產(chǎn)品研發(fā)階段需要持續(xù)的資金投入，因此需要有專人負(fù)責(zé)融資事宜以確保企業(yè)的正常運(yùn)營(yíng)。在產(chǎn)品獲批上市后就需要有大型醫(yī)療器械銷售經(jīng)驗(yàn)的銷售高管負(fù)責(zé)銷售事宜。
醫(yī)院銷售渠道
手術(shù)機(jī)器人屬于大型醫(yī)療設(shè)備，在我國(guó)大型醫(yī)用設(shè)備一直都是實(shí)行嚴(yán)格的配置審批管理，醫(yī)療機(jī)構(gòu)在獲得《大型醫(yī)用設(shè)備配置許可證》后，方可購(gòu)置大型醫(yī)用設(shè)備。這就意味著醫(yī)院并不能隨意購(gòu)買(mǎi)手術(shù)機(jī)器人，對(duì)企業(yè)來(lái)說(shuō)就需要構(gòu)建成熟的醫(yī)院銷售渠道，來(lái)時(shí)刻了解醫(yī)院是否獲得許可，并第一時(shí)間參與到招標(biāo)過(guò)程中。
醫(yī)生的路徑依賴
對(duì)于外科醫(yī)生來(lái)說(shuō)在熟練掌握一個(gè)品牌的手術(shù)機(jī)器人之后，在后續(xù)的工作中如果需要更換使用的手術(shù)機(jī)器人品牌，需要付出較大的學(xué)習(xí)成本。對(duì)于手術(shù)機(jī)器人的生產(chǎn)廠家來(lái)說(shuō)能夠盡快占據(jù)市場(chǎng)份額就顯得至關(guān)重要。
高昂的儀器價(jià)格
以腔鏡手術(shù)機(jī)器人為例，直覺(jué)外科的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人國(guó)內(nèi)的終端售價(jià)達(dá)到了2000萬(wàn)元以上，每臺(tái)手術(shù)平均的耗材費(fèi)用在4000~20000元之間，此外每年還需支付5萬(wàn)到120萬(wàn)元的維修培訓(xùn)費(fèi)用，四臂腔鏡機(jī)器人每條機(jī)械臂的使用次數(shù)為12~18次，隨后就需要進(jìn)行更換。
國(guó)內(nèi)品牌的產(chǎn)品售價(jià)預(yù)計(jì)會(huì)低于達(dá)芬奇，但價(jià)格可能也將達(dá)到千萬(wàn)級(jí)別，全國(guó)范圍內(nèi)可能只有少部分醫(yī)院能夠負(fù)擔(dān)得起。
總結(jié)
手術(shù)機(jī)器人是一個(gè)多學(xué)科交叉的產(chǎn)物，對(duì)于人才的需求非常大，而且需要對(duì)不同學(xué)科的資源進(jìn)行整合。同時(shí)國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人的起步相對(duì)較晚，并一直處于追趕國(guó)外發(fā)展的過(guò)程中，但是國(guó)外巨頭通過(guò)專利申請(qǐng)，很大程度上限制了國(guó)內(nèi)企業(yè)的發(fā)展。
以腔鏡手術(shù)機(jī)器人直覺(jué)外科為例，該公司擁有超過(guò)3500項(xiàng)專利。因?yàn)榇嬖谶@些專利的阻礙，就要求國(guó)內(nèi)企業(yè)采用創(chuàng)新的發(fā)展思路，而不是一味的跟隨。
目前國(guó)內(nèi)成功上市的手術(shù)機(jī)器人企業(yè)只有微創(chuàng)機(jī)器人、天智航和潤(rùn)邁德三家，精鋒醫(yī)療正在沖刺港交所，從披露的財(cái)報(bào)數(shù)據(jù)來(lái)看，手術(shù)機(jī)器人的銷售還未給公司帶來(lái)凈利潤(rùn)。且從三費(fèi)支出數(shù)據(jù)上看，天智航、微創(chuàng)機(jī)器人和精鋒醫(yī)療在研發(fā)費(fèi)用上的支出占到三費(fèi)支出總和的一半以上。
手術(shù)機(jī)器人企業(yè)20及21年?duì)I收
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手術(shù)機(jī)器人企業(yè)20及21年三費(fèi)支出情況
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從產(chǎn)品端來(lái)看，目前國(guó)內(nèi)能夠拿到上市許可證的腔鏡手術(shù)機(jī)器人企業(yè)屈指可數(shù)，有威高、微創(chuàng)機(jī)器人和思哲睿；骨科機(jī)器人獲批的相對(duì)較多，有天智航，和華瑞博，微創(chuàng)機(jī)器人，元化智能和鍵嘉機(jī)器人，其他大部分的企業(yè)仍處于產(chǎn)品研發(fā)和臨床試驗(yàn)階段。
手術(shù)機(jī)器人必然是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，但是距離其全面普及還需要很長(zhǎng)一段時(shí)間，根據(jù)目前企業(yè)的研發(fā)和臨床試驗(yàn)進(jìn)度推測(cè)，未來(lái)的2-3年將迎來(lái)多款手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的價(jià)格優(yōu)勢(shì)會(huì)有利于提高手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)滲透率。
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