手術(shù)機器人是集醫(yī)學、機械學、生物力學和計算機科學等多學科于一體的醫(yī)療器械產(chǎn)品。手術(shù)機器人通過清晰的成像系統(tǒng)和靈活的機械臂，以微創(chuàng)的手術(shù)形式協(xié)助醫(yī)生進行復雜的外科手術(shù)，完成術(shù)中定位、切斷、穿刺、止血、縫合等操作。現(xiàn)在已經(jīng)廣泛應用于普外科、泌尿外科、心血管外科等多個領(lǐng)域。
背景
以腔鏡手術(shù)機器人為例，手術(shù)機器人通常由手術(shù)控制臺、配備機械臂的手術(shù)車及影像推車組成。
手術(shù)機器人組成
來源：直覺外科官網(wǎng)
實際使用過程中，外科醫(yī)生坐在手術(shù)控制臺，根據(jù)進入患者體內(nèi)的微型攝像頭傳回的手術(shù)部位三維影像，操控機械臂、手術(shù)器械及攝像頭的移動，來完成手術(shù)。手術(shù)機器人的機械臂可以模擬人類的手臂，將操作傳遞給執(zhí)行機構(gòu)，在腹腔內(nèi)完成精細的手術(shù)操作，同時可以通過算法過濾人手本身的震顫。
手術(shù)機器人作為一種多學科交叉的醫(yī)療器械，主要的功能模塊包括人機交互與顯示、醫(yī)學圖像、系統(tǒng)軟件、機器人裝置、定位裝置，涉及學科包括力學，計算機科學，機械科學，微電子學，臨床醫(yī)學等。
手術(shù)機器人功能模塊圖如下：
手術(shù)機器人模塊組成
來源：貝殼研究院
手術(shù)機器人的產(chǎn)業(yè)鏈主要分為原材料，核心零部件，機身組裝和系統(tǒng)集成等環(huán)節(jié)。所有環(huán)節(jié)中壁壘最高的三大核心零部件分別是伺服電機、減速器和控制器。在機器人成本構(gòu)成中，減速器、伺服電機、控制器分別占35%、20%、15%，合計占比達70%。
手術(shù)機器人產(chǎn)業(yè)鏈
來源：貝殼研究院
與發(fā)達國家相比，中國這三大核心零部件的技術(shù)水平有較大差距，難以滿足中游企業(yè)的生產(chǎn)需求，因此三大核心零部件主要從美國、日本和德國等發(fā)達國家進口，整體議價能力低。
伺服電機：是機器人的“神經(jīng)”，需要通過它來完成機器人運動，伺服電機主要布置于機器人運動關(guān)節(jié)中，在手術(shù)機器人中主要以直流電機為主。目前日本和歐美企業(yè)占據(jù)著主導地位，國內(nèi)企業(yè)市場占有率僅有10%，中國主要生產(chǎn)低端伺服電機，現(xiàn)階段對歐美和日本依賴程度較大。
減速器：機器人減速器用于提高機器人的動作精確度，由于提供動力的伺服電機轉(zhuǎn)速很高，這與手術(shù)機器人細致化的操作模式相沖突，這就需要減速器來使輸出功率變小。每一個電機都需要一臺減速器與之匹配。減速器的性能決定了機器人操作的精確度和壽命。主要分為RV減速器與諧波減速器，目前全球75%的精密減速器市場被日本的納博特斯克和哈默納科占據(jù)，剩余的25%的市場由德國、意大利和美國瓜分。
控制器：控制器是手術(shù)機器人最為核心的零部件，相當于機器人的“大腦”，負責接收各個組件的信號，并向機器人發(fā)布和傳遞動作指令，對機器人性能具有決定性影響，機器人的活動自由度越高，對控制器的性能要求就越高。
發(fā)展史
外科手術(shù)機器人最早出現(xiàn)于1985年，美國洛杉磯醫(yī)院的醫(yī)生使用PUMA 560完成了機器人輔助定位的神經(jīng)外科腦部活檢手術(shù)，這是機器人第一次參與到手術(shù)當中。
PUMA 560
來源：Hsien-I Lin
1996年Computer Motion公司推出了Aesop和Zeus（宙斯）兩款微創(chuàng)機器人。
Aesop機器人具有虛擬關(guān)節(jié)，醫(yī)生可以通過腳踏開關(guān)或聲控裝置操縱腔鏡的機械臂，可以代替手術(shù)助手控鏡、定位，雖然不能獨立執(zhí)行指令進行手術(shù)操作，但是邁出了機器人進入外科手術(shù)領(lǐng)域的關(guān)鍵一步。
Zeus機器人由3只機械臂，醫(yī)生操作臺和計算機控制器組成。手術(shù)時，醫(yī)生坐在操作臺前，觀察二維或三維手術(shù)圖像，其中1個機械臂可通過聲控交互方式操縱腔鏡，另外2個則裝有“微腕”(micro Wrist)腔鏡器械，在醫(yī)生控制下操作手術(shù)器械。2003年該公司被并入直覺外科。
宙斯手術(shù)機器人
來源：Spiral Imperial
2000年之后的10年間直覺外科開啟了稱霸腔鏡手術(shù)機器人領(lǐng)域的時代。2000年推出了第一代Da Vinci系統(tǒng)，到2009年該產(chǎn)品完成兩次迭代。隨后直覺外科相繼推出了Da Vinci Xi系統(tǒng)、Da Vinci X系統(tǒng)以及單孔手術(shù)機器人Da Vinci sp系統(tǒng)。
直覺外科腔鏡手術(shù)機器人
來源：直覺外科官網(wǎng)
2010年之后除去腔鏡手術(shù)機器人，應用于其他科室的手術(shù)機器人開始出現(xiàn)，主要以骨科機器人、泛血管手術(shù)機器人為代表。
手術(shù)機器人優(yōu)勢
相比傳統(tǒng)手術(shù)方式，手術(shù)機器人具有以下優(yōu)勢：
1
減少手術(shù)傷口、術(shù)后并發(fā)癥、術(shù)后恢復快
與開放手術(shù)的大切口相比，病人在機器人微創(chuàng)手術(shù)中一般僅有一個或幾個小切口，切口用于放入手術(shù)器械。這一方式可以減少手術(shù)過程中的失血量，精細的操作可以避免對手術(shù)位置以外的區(qū)域造成損傷。
2
靈活的機械臂
手術(shù)機器人手臂通?？蓪崿F(xiàn)6個自由度的操作，將算法和機器人操作端體積微小的特點結(jié)合，醫(yī)生可以通過機械臂完成非常精細的操作，相比傳統(tǒng)手術(shù)在面對狹小操作面時難以解決的情況，手術(shù)機器人則可以很好的克服。
3
手術(shù)的視野和精準度
手術(shù)機器人的成像系統(tǒng)可以提供帶有自然視覺景深的三維高清圖像。同時數(shù)字變焦功能可以使操作視野放大，幫助醫(yī)生精準的識別組織，保障手術(shù)的順利進行。
4
震顫濾除功能
在傳統(tǒng)手術(shù)中，醫(yī)生無法避免地會將操作時固有的震動通過器械傳導到患者，所以在手術(shù)過程中醫(yī)生需要精力高度集中。而手術(shù)機器人可以通過計算機算法自動過濾醫(yī)生手部固有的震顫，降低操作失誤的風險。
5
為醫(yī)生提供更好的保護
醫(yī)生在手術(shù)過程中會經(jīng)常面臨職業(yè)暴露的風險。手術(shù)機器人帶有可指示植入物放置位置的光學導航系統(tǒng)，大幅減少X光片的使用，從而減少醫(yī)生的輻射暴露傷害。手術(shù)機器人避免醫(yī)生和病人直接地接觸，減少了手術(shù)醫(yī)生的感染風險。
6
加速外科醫(yī)生的學習
借助手術(shù)機器人具有震顫過濾、三維高清圖像及高靈活度的特點，外科醫(yī)生進行手術(shù)時會更為方便，同時可以降低醫(yī)生的疲憊度。與在傳統(tǒng)微創(chuàng)傷手術(shù)中手眼協(xié)調(diào)受到影響相比，機器人微創(chuàng)傷手術(shù)允許外科醫(yī)生直觀地操作器械，該等功能亦縮短了外科醫(yī)生的學習曲線。手術(shù)機器人的人體工程學設計也降低了外科醫(yī)生因長期不適及疲憊而遭受職業(yè)病的可能性。
分類
根據(jù)手術(shù)機器人適用的手術(shù)部位和功能，產(chǎn)品可以分為腔鏡手術(shù)機器人、骨科手術(shù)機器人、泛血管手術(shù)機器人、經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人和經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人。
腔鏡手術(shù)機器人
腔鏡手術(shù)機器人為手術(shù)機器人中最大的細分市場，可以完成各種復雜的微創(chuàng)手術(shù)。腔鏡手術(shù)機器人通常包括外科醫(yī)生的控制臺、一臺患者側(cè)的手術(shù)車和一套影像系統(tǒng)?；颊邆?cè)手術(shù)車由持有腔鏡和配套手術(shù)器械的機械臂組成。腔鏡可以把患者體內(nèi)的畫面?zhèn)鬟f給外科醫(yī)生，機械臂則模擬醫(yī)生的雙手，在醫(yī)生的控制下在患者體內(nèi)完成手術(shù)。
圖邁?Toumai?腔鏡手術(shù)機器人
來源：微創(chuàng)機器人官網(wǎng)
腔鏡手術(shù)機器人已經(jīng)廣泛應用于外科手術(shù)當中，包括泌尿外科、婦科、胸外科和普外科。機器人輔助手術(shù)已經(jīng)成為許多泌尿外科基本的金標準，例如機器人輔助的前列腺癌根治術(shù)（RALRP）。
泌尿外科：由于前列腺的特殊解剖位置，位于盆腔深部，傳統(tǒng)開放式手術(shù)常造成較大損傷、出血多、并發(fā)癥多的情況。而機器人輔助的前列腺切除術(shù)出血量最少，減少了輸血風險。
婦科：婦科腔鏡手術(shù)已經(jīng)被廣泛接納，目前已經(jīng)應用于包括子宮內(nèi)膜癌、子宮頸癌等幾乎所有婦科的良惡性疾病的手術(shù)治療中。截止2019年底，中國大陸已經(jīng)實施超過1.6萬臺機器人輔助的婦科手術(shù)。
胸外科：機器人輔助手術(shù)在胸外科的應用起步較晚，由于胸腔中大血管與重要器官密集，操作困難風險相對較大。但機器人依舊在控制術(shù)中出血、縮短手術(shù)時間和術(shù)后并發(fā)癥控制上具有明顯的優(yōu)勢?，F(xiàn)已被應用于肺葉切除術(shù)、胸腺瘤切除術(shù)、食管癌根治術(shù)等。
普外科：普外科涉及的手術(shù)種類眾多，應用范圍也較為廣泛，機器人手術(shù)系統(tǒng)在各個手術(shù)中的安全性和有效性都達到甚至超越了傳統(tǒng)腔鏡技術(shù)，但是機器人手術(shù)的費用會高于傳統(tǒng)腔鏡。目前機器人已經(jīng)應用于肝膽胰手術(shù)、胃腸手術(shù)和甲狀腺手術(shù)。
腔鏡手術(shù)機器人現(xiàn)有四臂和單孔兩種類型。四臂腔鏡手術(shù)機器人，擁有四條機械臂，其中一條機械臂上會裝配內(nèi)窺鏡，剩余三個臂上會根據(jù)手術(shù)需求安裝具體的手術(shù)微器械，使用時需要在患者身上開四個切口用于放入操作器械。單孔腔鏡手術(shù)機器人僅需要在患者身上開一個切口，所有的操作器械都從這一個孔進入患者體內(nèi)。因此通過單孔腔鏡手術(shù)機器人的患者術(shù)后恢復更具優(yōu)勢。
骨科手術(shù)機器人
骨科手術(shù)機器人用于輔助骨科手術(shù)，其帶來的好處包括定制更加精準的三維術(shù)前方案、手術(shù)部位更清楚、減少震顫和提高手術(shù)精準度。使用骨科手術(shù)機器人有助于減少對正常骨骼和組織的損傷、減少出血、縮短住院時間及加快康復。
骨科手術(shù)機器人由主控臺、機械臂和光學跟蹤系統(tǒng)三大塊組成，手術(shù)過程中醫(yī)生在主控臺根據(jù)影像設備掃描得到的患者損傷部位圖像，確定手術(shù)螺釘方向、入點及深度完成手術(shù)設計。術(shù)中機械臂可以輔助醫(yī)生進行手術(shù)區(qū)域精確定位，同時光學跟蹤系統(tǒng)會對位置進行實地監(jiān)控，當定位出現(xiàn)差錯時，可以引導機械臂自動糾錯。
鴻鵠?骨科手術(shù)機器人
來源：來微創(chuàng)機器人官網(wǎng)
目前骨科手術(shù)機器人主要應用于三類手術(shù)，關(guān)節(jié)置換手術(shù)、脊柱手術(shù)和骨科創(chuàng)傷手術(shù)。其中機器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)在這三個手術(shù)中應用的最為廣泛，具體可以分為全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（TKA）、單髁間膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(UKA)和全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)(THA)。
骨科手術(shù)機器人分類
來源：貝殼研究院
泛血管手術(shù)機器人
泛血管手術(shù)機器人用于治療心臟、腦部或外周血管系統(tǒng)中的血管或相關(guān)器官疾病。在泛血管手術(shù)中，外科醫(yī)生穿刺患者的皮膚，將穿刺針和穿刺鞘依次插入大血管，然后將長而細的導絲引導至血管，最終到達心臟、腦部或外周血管系統(tǒng)的目標部位。不同類型的儀器可放置于導管頂端作不同用途（如放置植入物或收集樣本）。主要由機械裝置與控制系統(tǒng)、圖像導航和力反饋系統(tǒng)組成。
泛血管手術(shù)機器人
來源：愛博醫(yī)療官網(wǎng)
泛血管手術(shù)機器人通常包括外科醫(yī)生的控制臺、遙距導管操縱器以及可轉(zhuǎn)向的引導導管。外科醫(yī)生在手術(shù)控制臺的顯示器上觀看X光掃描來觀察導管在血管內(nèi)地移動，并使用操縱器遠距離控制導管移動。
機器人輔助泛血管手術(shù)的優(yōu)勢在于可以使外科醫(yī)生免受過度X光輻射，因為外科醫(yī)生的控制臺可以遠距離放置在與手術(shù)室分離的房間。此外，泛血管手術(shù)機器人也提供了更好的視野，有助于切開主動脈并讓導管植入更準確。
經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人
經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人是指通過人體的呼吸道、食道等自然路徑進入目標位置，并控制其進行診斷或手術(shù)的機器人。現(xiàn)在已經(jīng)應用于如支氣管鏡檢查（肺檢查）、結(jié)腸鏡檢查（腸道檢查）及胃鏡檢查（胃檢查）。經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人為目標部位提供了更清晰的視野，使外科醫(yī)生能夠更靈巧地操作工具。
Hominis手術(shù)機器人
來源：Memic官網(wǎng)
因為手術(shù)過程中機器人通過人體自有的腔道進入到手術(shù)部位，所以在皮膚上不會留下切口。以色列Memic公司的Hominis手術(shù)機器人在美國已經(jīng)用于婦科手術(shù)治療，該系統(tǒng)可以實現(xiàn)無疤痕手術(shù)。
經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人
經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人用于經(jīng)皮穿刺手術(shù)，其主要為收集組織樣本以用于后續(xù)的診斷程序，如檢測早期肺癌、乳腺癌及前列腺癌。在活檢程序中，組織樣本從疑似目標解剖結(jié)構(gòu)中取出，以便進一步進行病理檢查。
傳統(tǒng)活檢法依賴放射科醫(yī)生手動插入針頭，而機器人輔助法使用的機械臂可以提供更高的剛強度及精準度，使針頭連同組織樣本的回路更加準確。應用核磁共振、超聲波及CT等成像技術(shù)將目標解剖結(jié)構(gòu)定位，并使用影像反饋引導針頭到達目標解剖結(jié)構(gòu)。
微創(chuàng)經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人
來源：微創(chuàng)官網(wǎng)
手術(shù)機器人業(yè)務模式
手術(shù)機器人的銷售包括機器人系統(tǒng)、手術(shù)耗材和服務費用。
系統(tǒng)：手術(shù)機器人本身，包括硬件和軟件。企業(yè)以一次性的價格向醫(yī)院售出手術(shù)機器人。
耗材：手術(shù)過程中與機器人配套使用的器械，例如鑷子、剪刀及無菌保護罩等，耗材的銷售伴隨著機器人使用的全周期。
服務：與手術(shù)機器人銷售相關(guān)的服務，包括技術(shù)培訓以及軟件升級。
以美國直覺外科為例，根據(jù)公司2021年年報信息，耗材的銷售占比已經(jīng)超過機器人系統(tǒng)，成為公司主要的收入來源。
直覺外科2021年營收分類
來源：直覺外科年報
系統(tǒng)（即整機）費用為50-250萬美元，計算2019-2021年均值約為167萬美元每臺；手術(shù)耗材費用隨手術(shù)量增長而增長，平均600-3500美元/臺手術(shù)；服務費主要為維修、培訓等，8-19萬美元/年。2019-2021年，耗材收入占比分別為54%、56%、54%，占比較高，且隨手術(shù)量的增加而持續(xù)增長，公司整機鋪設后仍有持久的盈利。
手術(shù)機器人收入構(gòu)成
來源：浙商證券研報
公司在銷售系統(tǒng)初期就與客戶簽訂維修及培訓服務協(xié)議，該協(xié)議一般3~4年更新。通過初期銷售或者租賃的方式公司可以一次性完成渠道鋪貨，后期以耗材銷售和維修服務的方式持續(xù)為公司帶來收入，且相對系統(tǒng)收入更具有持續(xù)性。
發(fā)展推動因素
政策
手術(shù)機器人因為其高昂的購買價格以及后續(xù)的維護投入，加之手術(shù)費用相比傳統(tǒng)手術(shù)開銷要大，而且早期市場基本被外國企業(yè)壟斷，較高的行業(yè)門檻，這些不利因素阻礙了手術(shù)機器人在國內(nèi)的普及。
但隨著國內(nèi)不斷出臺相關(guān)促進政策，以及醫(yī)保政策的傾斜和國內(nèi)企業(yè)在研發(fā)上的不斷突破，手術(shù)機器人滲透率有望進一步提升。
相關(guān)促進政策如下：
手術(shù)機器人相關(guān)政策
來源：貝殼研究院
為了應對手術(shù)機器人相對高昂的手術(shù)費用，2021年2月工信部發(fā)布的《醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2025）》征求意見稿中提到，鼓勵有條件的地方對相關(guān)醫(yī)療裝備在醫(yī)保支付、付費定價等方面先行嘗試，推動手術(shù)機器人產(chǎn)品的推廣和應用。其中上海和北京先行試點將手術(shù)機器人納入醫(yī)保支付。
手術(shù)機器人醫(yī)保支付范圍
來源：貝殼研究院
醫(yī)保政策的支持可以大幅減輕患者選擇手術(shù)機器人進行手術(shù)的經(jīng)濟負擔，這一定程度上會加速手機器人的普及。
技術(shù)優(yōu)勢
對于醫(yī)院方來說，手術(shù)機器人的應用優(yōu)化了手術(shù)室人員配備，提升了整體的工作效率。以達芬奇手術(shù)機器人為例，在一臺手術(shù)中僅需要4人就可以完成，相比傳統(tǒng)手術(shù)減少了30%的人員需求。
對于患者一方來說，通過對比機器人與傳統(tǒng)腔鏡術(shù)中以及術(shù)后情況可以發(fā)現(xiàn)：
機器人與傳統(tǒng)腔鏡術(shù)中以及術(shù)后對比
來源：浙商證券研報
使用手術(shù)機器人術(shù)后的并發(fā)癥發(fā)生概率明顯低于腔鏡組、愈后更好，對應的術(shù)后住院時間更短平均減少2.2天。在不考慮手術(shù)費用的影響下，機器人組在手術(shù)效果上面有著明顯優(yōu)勢。
在手術(shù)機器人高清三維放大成像、系統(tǒng)自動過濾手部震顫、精準操控的輔助下，醫(yī)生可以進行難度更大的手術(shù)，為患者治療創(chuàng)造了更多的可能。泛血管機器人還可以使醫(yī)生脫下厚重的鉛衣，避免輻射對醫(yī)生造成傷害。
市場規(guī)模
根據(jù)Frost&Sullivan的數(shù)據(jù)，全球手術(shù)機器人市場規(guī)模將由2015年的30億美元增長至2020年的83億美元，復合增長率為22.6%。預計全球手術(shù)機器人市場將會繼續(xù)維持快速增長的勢頭，于2026年達到336億美元，自2020年起復合增長率為26.2%。
全球手術(shù)機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
根據(jù)2020年Frost&Sullivan的資料顯示，美國和歐洲為手術(shù)機器人的主要市場，其中美國市場規(guī)模為46億美元占全球市場份額的55.1%，歐洲市場規(guī)模為18億美元占比為21.4%。雖然我國有著龐大的患者人數(shù)規(guī)模，但是手術(shù)機器人的普及率并不高，市場規(guī)模僅為4億美元占比為5.1%。
2020年手術(shù)機器人市場份額分布
來源：Frost&sullivan
腔鏡手術(shù)機器人市場規(guī)模
目前，腔鏡手術(shù)機器人為手術(shù)機器人最大的細分市場，廣泛應用于包括泌尿外科、婦科、普外科等外科手術(shù)中，且相比傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)有著明顯優(yōu)勢。我國進行機器人輔助腔鏡手術(shù)的時間較美國晚。經(jīng)過數(shù)年時間的發(fā)展2015年到2020年間中國進行機器人輔助腔鏡手術(shù)的數(shù)量由11,445例增加至47,379例，復合增長率為32.9%。
2016年至2020年全球腔鏡手術(shù)機器人市場規(guī)模從27.1億美元增加至52.5億美元，預計到2026年這一數(shù)字將達到180.1億美元。中國腔鏡手術(shù)機器人市場規(guī)模在2020年時約為3.18億美元，預計到2026年這一數(shù)字將增長至23.15億美元，復合增長率達到39.2%。
中國腔鏡手術(shù)機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
目前國內(nèi)的腔鏡手術(shù)機器人市場主要由美國的直覺外科占領(lǐng)，國內(nèi)廠商中威高的妙手-S手術(shù)機器人2021年10月獲得藥監(jiān)局批準上市，成為國產(chǎn)第一款獲批上市的產(chǎn)品。此外微創(chuàng)機器人、思哲睿的腔鏡手術(shù)機器人已獲得醫(yī)療器械注冊證，術(shù)銳機器人的腔鏡手術(shù)機器人處于臨床試驗階段，目前國內(nèi)市場獲批上市產(chǎn)品稀缺。
國內(nèi)的腔鏡手術(shù)機器人產(chǎn)品
來源：貝殼研究院
腔鏡手術(shù)機器人因為其多系統(tǒng)整合以及復雜機械構(gòu)造的特點，在研發(fā)階段需要投入大量的資金，因此具有較高的進入門檻，競爭對手相對較少。對于企業(yè)而言能否率先拿到注冊許可順利進入市場就至關(guān)重要。
骨科手術(shù)機器人市場規(guī)模
全球關(guān)節(jié)置換手術(shù)機器人市場規(guī)模保持快速增長，主要受到關(guān)節(jié)炎患病率上升的推動。美國于1990年代開始進行機器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)，我國在2016年完成首例機器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)。
根據(jù)Frost&Sullivan數(shù)據(jù)，全球骨科手術(shù)機器人市場規(guī)模從2016年的2.6億美元增加至2020年的13.9億美元。自2020年起我國骨科手術(shù)機器人的數(shù)量將從17臺增加至2026年的788臺，市場規(guī)模也將從0.15億美元增長到2026年的3.32億美元，復合增長率為68%。
中國骨科手術(shù)機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
與腔鏡手術(shù)機器人賽道中美國的直覺外科（達芬奇機器人系統(tǒng)）長期處于絕對壟斷的境遇不同，骨科手術(shù)機器人領(lǐng)域整體呈現(xiàn)多強角力的格局。國外以史賽克、強生、捷邁邦美、施樂輝、美敦力等為主，對比之下，我國骨科手術(shù)機器人產(chǎn)業(yè)起步較晚，多數(shù)企業(yè)仍處于發(fā)展初期，如天智航、微創(chuàng)醫(yī)療（旗下微創(chuàng)機器人）、威高集團、羅森博特、三壇醫(yī)療等。
骨科手術(shù)機器人產(chǎn)品
來源：貝殼研究院
泛血管手術(shù)機器人市場規(guī)模
全球每年進行大量泛血管手術(shù)。根據(jù)Frost&Sullivan數(shù)據(jù)，手術(shù)數(shù)量由2015年的1130萬例增加至2020年的1430萬例，并預期將以8.1%的復合年增長率由2020年進一步增至2026年的2290萬例。市場規(guī)模也將從2020年的3140萬美元增加至2026年的16.1億美元。
泛血管機器人的發(fā)展尚處于早期階段，目前國內(nèi)還沒有產(chǎn)品獲得國家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）的審批。預計從2022年開始陸續(xù)會有產(chǎn)品獲批上市，到2026年國內(nèi)泛血管機器人裝機數(shù)量將達到595臺，復合增長率為148%。預計市場規(guī)模將從2022年的2,990萬元增加到2026年的11.7億元。
泛血管手術(shù)機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
泛血管手術(shù)機器人產(chǎn)品
來源：貝殼研究院
經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人市場規(guī)模
2015年起全球經(jīng)自然腔道手術(shù)數(shù)量由21,100萬例增加到2020年的28,650萬例，預計未來將以8.5%的復合增長率增加至2026年的46,730萬例（數(shù)據(jù)包含非機器人輔助的經(jīng)自然腔道手術(shù)）。機器人輔助的經(jīng)自然腔道手術(shù)市場規(guī)模將從2020年的7,560萬美元增加至2026年的17.9億美元。
目前經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人還未進入中國市場，國內(nèi)的研發(fā)起步也相對較晚，尚無獲批上市的手術(shù)機器人。預計從2023年開始手術(shù)數(shù)量有望開始增加，市場規(guī)模預期到達4,745萬元，到2026年有望增長至8.4億美元。
自然腔道機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
全球現(xiàn)階段只有3臺經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人產(chǎn)品獲批上市，分別是MedRobotics的FLex、強生的Monarch和直覺外科的Ion。國內(nèi)微創(chuàng)機器人的產(chǎn)品尚處于臨床前階段。
經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人市場規(guī)模
經(jīng)皮穿刺作為診斷和治療的常規(guī)程序，已經(jīng)被廣泛應用，預計未來將保持穩(wěn)定的增長速度。2015年全球共進行了570萬例手術(shù)，預計這一數(shù)字到2026年將增長到1210萬例。根據(jù)Frost&Sullivan數(shù)據(jù)，2020年全球經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人市場規(guī)模為3.8億美元，預計到2026年將增長至14.9億美元。
國內(nèi)經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人數(shù)量和手術(shù)進行臺數(shù)未來都將穩(wěn)步增加。2020年我國的機器人裝機臺數(shù)為20臺，預計2026年將增加至244臺，市場規(guī)模也將由1.4億元增長至17.1億元。
經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
在我國，2014年已有經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人獲批進入市場，2015年以來，國內(nèi)經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人市場規(guī)模呈現(xiàn)波動式增長態(tài)勢，我國手術(shù)機器人總市場中，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人的份額占比位居第三，但與腔鏡手術(shù)機器人、骨科手術(shù)機器人相比，市場份額占較小，僅為5%。
在全球范圍內(nèi)，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人生產(chǎn)商主要是新加坡Biobot、新加坡NDR、奧地利ISYS、印度Perfint Healthcare等。
在我國，印度Perfint Healthcare生產(chǎn)的兩款經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人于2014年在國內(nèi)市場獲批上市。除此之外，國內(nèi)企業(yè)微創(chuàng)機器人與新加坡Biobot以及NDR合作研發(fā)經(jīng)皮穿刺手術(shù)機器人，國內(nèi)企業(yè)磅客策醫(yī)療已有泌尿、肝膽、醫(yī)美穿刺手術(shù)機器人多條產(chǎn)品管線。
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