手術(shù)機(jī)器人是集醫(yī)學(xué)、機(jī)械學(xué)、生物力學(xué)和計(jì)算機(jī)科學(xué)等多學(xué)科于一體的醫(yī)療器械產(chǎn)品。手術(shù)機(jī)器人通過清晰的成像系統(tǒng)和靈活的機(jī)械臂，以微創(chuàng)的手術(shù)形式協(xié)助醫(yī)生進(jìn)行復(fù)雜的外科手術(shù)，完成術(shù)中定位、切斷、穿刺、止血、縫合等操作?，F(xiàn)在已經(jīng)廣泛應(yīng)用于普外科、泌尿外科、心血管外科等多個(gè)領(lǐng)域。
背景
以腔鏡手術(shù)機(jī)器人為例，手術(shù)機(jī)器人通常由手術(shù)控制臺(tái)、配備機(jī)械臂的手術(shù)車及影像推車組成。
手術(shù)機(jī)器人組成
來源：直覺外科官網(wǎng)
實(shí)際使用過程中，外科醫(yī)生坐在手術(shù)控制臺(tái)，根據(jù)進(jìn)入患者體內(nèi)的微型攝像頭傳回的手術(shù)部位三維影像，操控機(jī)械臂、手術(shù)器械及攝像頭的移動(dòng)，來完成手術(shù)。手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂可以模擬人類的手臂，將操作傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在腹腔內(nèi)完成精細(xì)的手術(shù)操作，同時(shí)可以通過算法過濾人手本身的震顫。
手術(shù)機(jī)器人作為一種多學(xué)科交叉的醫(yī)療器械，主要的功能模塊包括人機(jī)交互與顯示、醫(yī)學(xué)圖像、系統(tǒng)軟件、機(jī)器人裝置、定位裝置，涉及學(xué)科包括力學(xué)，計(jì)算機(jī)科學(xué)，機(jī)械科學(xué)，微電子學(xué)，臨床醫(yī)學(xué)等。
手術(shù)機(jī)器人功能模塊圖如下：
手術(shù)機(jī)器人模塊組成
來源：貝殼研究院
手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈主要分為原材料，核心零部件，機(jī)身組裝和系統(tǒng)集成等環(huán)節(jié)。所有環(huán)節(jié)中壁壘最高的三大核心零部件分別是伺服電機(jī)、減速器和控制器。在機(jī)器人成本構(gòu)成中，減速器、伺服電機(jī)、控制器分別占35%、20%、15%，合計(jì)占比達(dá)70%。
手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈
來源：貝殼研究院
與發(fā)達(dá)國家相比，中國這三大核心零部件的技術(shù)水平有較大差距，難以滿足中游企業(yè)的生產(chǎn)需求，因此三大核心零部件主要從美國、日本和德國等發(fā)達(dá)國家進(jìn)口，整體議價(jià)能力低。
伺服電機(jī)：是機(jī)器人的“神經(jīng)”，需要通過它來完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，伺服電機(jī)主要布置于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)中，在手術(shù)機(jī)器人中主要以直流電機(jī)為主。目前日本和歐美企業(yè)占據(jù)著主導(dǎo)地位，國內(nèi)企業(yè)市場占有率僅有10%，中國主要生產(chǎn)低端伺服電機(jī)，現(xiàn)階段對(duì)歐美和日本依賴程度較大。
減速器：機(jī)器人減速器用于提高機(jī)器人的動(dòng)作精確度，由于提供動(dòng)力的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速很高，這與手術(shù)機(jī)器人細(xì)致化的操作模式相沖突，這就需要減速器來使輸出功率變小。每一個(gè)電機(jī)都需要一臺(tái)減速器與之匹配。減速器的性能決定了機(jī)器人操作的精確度和壽命。主要分為RV減速器與諧波減速器，目前全球75%的精密減速器市場被日本的納博特斯克和哈默納科占據(jù)，剩余的25%的市場由德國、意大利和美國瓜分。
控制器：控制器是手術(shù)機(jī)器人最為核心的零部件，相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”，負(fù)責(zé)接收各個(gè)組件的信號(hào)，并向機(jī)器人發(fā)布和傳遞動(dòng)作指令，對(duì)機(jī)器人性能具有決定性影響，機(jī)器人的活動(dòng)自由度越高，對(duì)控制器的性能要求就越高。
發(fā)展史
外科手術(shù)機(jī)器人最早出現(xiàn)于1985年，美國洛杉磯醫(yī)院的醫(yī)生使用PUMA 560完成了機(jī)器人輔助定位的神經(jīng)外科腦部活檢手術(shù)，這是機(jī)器人第一次參與到手術(shù)當(dāng)中。
PUMA 560
來源：Hsien-I Lin
1996年Computer Motion公司推出了Aesop和Zeus（宙斯）兩款微創(chuàng)機(jī)器人。
Aesop機(jī)器人具有虛擬關(guān)節(jié)，醫(yī)生可以通過腳踏開關(guān)或聲控裝置操縱腔鏡的機(jī)械臂，可以代替手術(shù)助手控鏡、定位，雖然不能獨(dú)立執(zhí)行指令進(jìn)行手術(shù)操作，但是邁出了機(jī)器人進(jìn)入外科手術(shù)領(lǐng)域的關(guān)鍵一步。
Zeus機(jī)器人由3只機(jī)械臂，醫(yī)生操作臺(tái)和計(jì)算機(jī)控制器組成。手術(shù)時(shí)，醫(yī)生坐在操作臺(tái)前，觀察二維或三維手術(shù)圖像，其中1個(gè)機(jī)械臂可通過聲控交互方式操縱腔鏡，另外2個(gè)則裝有“微腕”(micro Wrist)腔鏡器械，在醫(yī)生控制下操作手術(shù)器械。2003年該公司被并入直覺外科。
宙斯手術(shù)機(jī)器人
來源：Spiral Imperial
2000年之后的10年間直覺外科開啟了稱霸腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的時(shí)代。2000年推出了第一代Da Vinci系統(tǒng)，到2009年該產(chǎn)品完成兩次迭代。隨后直覺外科相繼推出了Da Vinci Xi系統(tǒng)、Da Vinci X系統(tǒng)以及單孔手術(shù)機(jī)器人Da Vinci sp系統(tǒng)。
直覺外科腔鏡手術(shù)機(jī)器人
來源：直覺外科官網(wǎng)
2010年之后除去腔鏡手術(shù)機(jī)器人，應(yīng)用于其他科室的手術(shù)機(jī)器人開始出現(xiàn)，主要以骨科機(jī)器人、泛血管手術(shù)機(jī)器人為代表。
手術(shù)機(jī)器人優(yōu)勢(shì)
相比傳統(tǒng)手術(shù)方式，手術(shù)機(jī)器人具有以下優(yōu)勢(shì)：
1
減少手術(shù)傷口、術(shù)后并發(fā)癥、術(shù)后恢復(fù)快
與開放手術(shù)的大切口相比，病人在機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)中一般僅有一個(gè)或幾個(gè)小切口，切口用于放入手術(shù)器械。這一方式可以減少手術(shù)過程中的失血量，精細(xì)的操作可以避免對(duì)手術(shù)位置以外的區(qū)域造成損傷。
2
靈活的機(jī)械臂
手術(shù)機(jī)器人手臂通?？蓪?shí)現(xiàn)6個(gè)自由度的操作，將算法和機(jī)器人操作端體積微小的特點(diǎn)結(jié)合，醫(yī)生可以通過機(jī)械臂完成非常精細(xì)的操作，相比傳統(tǒng)手術(shù)在面對(duì)狹小操作面時(shí)難以解決的情況，手術(shù)機(jī)器人則可以很好的克服。
3
手術(shù)的視野和精準(zhǔn)度
手術(shù)機(jī)器人的成像系統(tǒng)可以提供帶有自然視覺景深的三維高清圖像。同時(shí)數(shù)字變焦功能可以使操作視野放大，幫助醫(yī)生精準(zhǔn)的識(shí)別組織，保障手術(shù)的順利進(jìn)行。
4
震顫濾除功能
在傳統(tǒng)手術(shù)中，醫(yī)生無法避免地會(huì)將操作時(shí)固有的震動(dòng)通過器械傳導(dǎo)到患者，所以在手術(shù)過程中醫(yī)生需要精力高度集中。而手術(shù)機(jī)器人可以通過計(jì)算機(jī)算法自動(dòng)過濾醫(yī)生手部固有的震顫，降低操作失誤的風(fēng)險(xiǎn)。
5
為醫(yī)生提供更好的保護(hù)
醫(yī)生在手術(shù)過程中會(huì)經(jīng)常面臨職業(yè)暴露的風(fēng)險(xiǎn)。手術(shù)機(jī)器人帶有可指示植入物放置位置的光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)，大幅減少X光片的使用，從而減少醫(yī)生的輻射暴露傷害。手術(shù)機(jī)器人避免醫(yī)生和病人直接地接觸，減少了手術(shù)醫(yī)生的感染風(fēng)險(xiǎn)。
6
加速外科醫(yī)生的學(xué)習(xí)
借助手術(shù)機(jī)器人具有震顫過濾、三維高清圖像及高靈活度的特點(diǎn)，外科醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)時(shí)會(huì)更為方便，同時(shí)可以降低醫(yī)生的疲憊度。與在傳統(tǒng)微創(chuàng)傷手術(shù)中手眼協(xié)調(diào)受到影響相比，機(jī)器人微創(chuàng)傷手術(shù)允許外科醫(yī)生直觀地操作器械，該等功能亦縮短了外科醫(yī)生的學(xué)習(xí)曲線。手術(shù)機(jī)器人的人體工程學(xué)設(shè)計(jì)也降低了外科醫(yī)生因長期不適及疲憊而遭受職業(yè)病的可能性。
分類
根據(jù)手術(shù)機(jī)器人適用的手術(shù)部位和功能，產(chǎn)品可以分為腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、泛血管手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人和經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人
腔鏡手術(shù)機(jī)器人為手術(shù)機(jī)器人中最大的細(xì)分市場，可以完成各種復(fù)雜的微創(chuàng)手術(shù)。腔鏡手術(shù)機(jī)器人通常包括外科醫(yī)生的控制臺(tái)、一臺(tái)患者側(cè)的手術(shù)車和一套影像系統(tǒng)?；颊邆?cè)手術(shù)車由持有腔鏡和配套手術(shù)器械的機(jī)械臂組成。腔鏡可以把患者體內(nèi)的畫面?zhèn)鬟f給外科醫(yī)生，機(jī)械臂則模擬醫(yī)生的雙手，在醫(yī)生的控制下在患者體內(nèi)完成手術(shù)。
圖邁?Toumai?腔鏡手術(shù)機(jī)器人
來源：微創(chuàng)機(jī)器人官網(wǎng)
腔鏡手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于外科手術(shù)當(dāng)中，包括泌尿外科、婦科、胸外科和普外科。機(jī)器人輔助手術(shù)已經(jīng)成為許多泌尿外科基本的金標(biāo)準(zhǔn)，例如機(jī)器人輔助的前列腺癌根治術(shù)（RALRP）。
泌尿外科：由于前列腺的特殊解剖位置，位于盆腔深部，傳統(tǒng)開放式手術(shù)常造成較大損傷、出血多、并發(fā)癥多的情況。而機(jī)器人輔助的前列腺切除術(shù)出血量最少，減少了輸血風(fēng)險(xiǎn)。
婦科：婦科腔鏡手術(shù)已經(jīng)被廣泛接納，目前已經(jīng)應(yīng)用于包括子宮內(nèi)膜癌、子宮頸癌等幾乎所有婦科的良惡性疾病的手術(shù)治療中。截止2019年底，中國大陸已經(jīng)實(shí)施超過1.6萬臺(tái)機(jī)器人輔助的婦科手術(shù)。
胸外科：機(jī)器人輔助手術(shù)在胸外科的應(yīng)用起步較晚，由于胸腔中大血管與重要器官密集，操作困難風(fēng)險(xiǎn)相對(duì)較大。但機(jī)器人依舊在控制術(shù)中出血、縮短手術(shù)時(shí)間和術(shù)后并發(fā)癥控制上具有明顯的優(yōu)勢(shì)。現(xiàn)已被應(yīng)用于肺葉切除術(shù)、胸腺瘤切除術(shù)、食管癌根治術(shù)等。
普外科：普外科涉及的手術(shù)種類眾多，應(yīng)用范圍也較為廣泛，機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)在各個(gè)手術(shù)中的安全性和有效性都達(dá)到甚至超越了傳統(tǒng)腔鏡技術(shù)，但是機(jī)器人手術(shù)的費(fèi)用會(huì)高于傳統(tǒng)腔鏡。目前機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用于肝膽胰手術(shù)、胃腸手術(shù)和甲狀腺手術(shù)。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人現(xiàn)有四臂和單孔兩種類型。四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人，擁有四條機(jī)械臂，其中一條機(jī)械臂上會(huì)裝配內(nèi)窺鏡，剩余三個(gè)臂上會(huì)根據(jù)手術(shù)需求安裝具體的手術(shù)微器械，使用時(shí)需要在患者身上開四個(gè)切口用于放入操作器械。單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人僅需要在患者身上開一個(gè)切口，所有的操作器械都從這一個(gè)孔進(jìn)入患者體內(nèi)。因此通過單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的患者術(shù)后恢復(fù)更具優(yōu)勢(shì)。
骨科手術(shù)機(jī)器人
骨科手術(shù)機(jī)器人用于輔助骨科手術(shù)，其帶來的好處包括定制更加精準(zhǔn)的三維術(shù)前方案、手術(shù)部位更清楚、減少震顫和提高手術(shù)精準(zhǔn)度。使用骨科手術(shù)機(jī)器人有助于減少對(duì)正常骨骼和組織的損傷、減少出血、縮短住院時(shí)間及加快康復(fù)。
骨科手術(shù)機(jī)器人由主控臺(tái)、機(jī)械臂和光學(xué)跟蹤系統(tǒng)三大塊組成，手術(shù)過程中醫(yī)生在主控臺(tái)根據(jù)影像設(shè)備掃描得到的患者損傷部位圖像，確定手術(shù)螺釘方向、入點(diǎn)及深度完成手術(shù)設(shè)計(jì)。術(shù)中機(jī)械臂可以輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)區(qū)域精確定位，同時(shí)光學(xué)跟蹤系統(tǒng)會(huì)對(duì)位置進(jìn)行實(shí)地監(jiān)控，當(dāng)定位出現(xiàn)差錯(cuò)時(shí)，可以引導(dǎo)機(jī)械臂自動(dòng)糾錯(cuò)。
鴻鵠?骨科手術(shù)機(jī)器人
來源：來微創(chuàng)機(jī)器人官網(wǎng)
目前骨科手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于三類手術(shù)，關(guān)節(jié)置換手術(shù)、脊柱手術(shù)和骨科創(chuàng)傷手術(shù)。其中機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)在這三個(gè)手術(shù)中應(yīng)用的最為廣泛，具體可以分為全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（TKA）、單髁間膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(UKA)和全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)(THA)。
骨科手術(shù)機(jī)器人分類
來源：貝殼研究院
泛血管手術(shù)機(jī)器人
泛血管手術(shù)機(jī)器人用于治療心臟、腦部或外周血管系統(tǒng)中的血管或相關(guān)器官疾病。在泛血管手術(shù)中，外科醫(yī)生穿刺患者的皮膚，將穿刺針和穿刺鞘依次插入大血管，然后將長而細(xì)的導(dǎo)絲引導(dǎo)至血管，最終到達(dá)心臟、腦部或外周血管系統(tǒng)的目標(biāo)部位。不同類型的儀器可放置于導(dǎo)管頂端作不同用途（如放置植入物或收集樣本）。主要由機(jī)械裝置與控制系統(tǒng)、圖像導(dǎo)航和力反饋系統(tǒng)組成。
泛血管手術(shù)機(jī)器人
來源：愛博醫(yī)療官網(wǎng)
泛血管手術(shù)機(jī)器人通常包括外科醫(yī)生的控制臺(tái)、遙距導(dǎo)管操縱器以及可轉(zhuǎn)向的引導(dǎo)導(dǎo)管。外科醫(yī)生在手術(shù)控制臺(tái)的顯示器上觀看X光掃描來觀察導(dǎo)管在血管內(nèi)地移動(dòng)，并使用操縱器遠(yuǎn)距離控制導(dǎo)管移動(dòng)。
機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)的優(yōu)勢(shì)在于可以使外科醫(yī)生免受過度X光輻射，因?yàn)橥饪漆t(yī)生的控制臺(tái)可以遠(yuǎn)距離放置在與手術(shù)室分離的房間。此外，泛血管手術(shù)機(jī)器人也提供了更好的視野，有助于切開主動(dòng)脈并讓導(dǎo)管植入更準(zhǔn)確。
經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人
經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人是指通過人體的呼吸道、食道等自然路徑進(jìn)入目標(biāo)位置，并控制其進(jìn)行診斷或手術(shù)的機(jī)器人?，F(xiàn)在已經(jīng)應(yīng)用于如支氣管鏡檢查（肺檢查）、結(jié)腸鏡檢查（腸道檢查）及胃鏡檢查（胃檢查）。經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人為目標(biāo)部位提供了更清晰的視野，使外科醫(yī)生能夠更靈巧地操作工具。
Hominis手術(shù)機(jī)器人
來源：Memic官網(wǎng)
因?yàn)槭中g(shù)過程中機(jī)器人通過人體自有的腔道進(jìn)入到手術(shù)部位，所以在皮膚上不會(huì)留下切口。以色列Memic公司的Hominis手術(shù)機(jī)器人在美國已經(jīng)用于婦科手術(shù)治療，該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)無疤痕手術(shù)。
經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人
經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人用于經(jīng)皮穿刺手術(shù)，其主要為收集組織樣本以用于后續(xù)的診斷程序，如檢測早期肺癌、乳腺癌及前列腺癌。在活檢程序中，組織樣本從疑似目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)中取出，以便進(jìn)一步進(jìn)行病理檢查。
傳統(tǒng)活檢法依賴放射科醫(yī)生手動(dòng)插入針頭，而機(jī)器人輔助法使用的機(jī)械臂可以提供更高的剛強(qiáng)度及精準(zhǔn)度，使針頭連同組織樣本的回路更加準(zhǔn)確。應(yīng)用核磁共振、超聲波及CT等成像技術(shù)將目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)定位，并使用影像反饋引導(dǎo)針頭到達(dá)目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)。
微創(chuàng)經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人
來源：微創(chuàng)官網(wǎng)
手術(shù)機(jī)器人業(yè)務(wù)模式
手術(shù)機(jī)器人的銷售包括機(jī)器人系統(tǒng)、手術(shù)耗材和服務(wù)費(fèi)用。
系統(tǒng)：手術(shù)機(jī)器人本身，包括硬件和軟件。企業(yè)以一次性的價(jià)格向醫(yī)院售出手術(shù)機(jī)器人。
耗材：手術(shù)過程中與機(jī)器人配套使用的器械，例如鑷子、剪刀及無菌保護(hù)罩等，耗材的銷售伴隨著機(jī)器人使用的全周期。
服務(wù)：與手術(shù)機(jī)器人銷售相關(guān)的服務(wù)，包括技術(shù)培訓(xùn)以及軟件升級(jí)。
以美國直覺外科為例，根據(jù)公司2021年年報(bào)信息，耗材的銷售占比已經(jīng)超過機(jī)器人系統(tǒng)，成為公司主要的收入來源。
直覺外科2021年?duì)I收分類
來源：直覺外科年報(bào)
系統(tǒng)（即整機(jī)）費(fèi)用為50-250萬美元，計(jì)算2019-2021年均值約為167萬美元每臺(tái)；手術(shù)耗材費(fèi)用隨手術(shù)量增長而增長，平均600-3500美元/臺(tái)手術(shù)；服務(wù)費(fèi)主要為維修、培訓(xùn)等，8-19萬美元/年。2019-2021年，耗材收入占比分別為54%、56%、54%，占比較高，且隨手術(shù)量的增加而持續(xù)增長，公司整機(jī)鋪設(shè)后仍有持久的盈利。
手術(shù)機(jī)器人收入構(gòu)成
來源：浙商證券研報(bào)
公司在銷售系統(tǒng)初期就與客戶簽訂維修及培訓(xùn)服務(wù)協(xié)議，該協(xié)議一般3~4年更新。通過初期銷售或者租賃的方式公司可以一次性完成渠道鋪貨，后期以耗材銷售和維修服務(wù)的方式持續(xù)為公司帶來收入，且相對(duì)系統(tǒng)收入更具有持續(xù)性。
發(fā)展推動(dòng)因素
政策
手術(shù)機(jī)器人因?yàn)槠涓甙旱馁徺I價(jià)格以及后續(xù)的維護(hù)投入，加之手術(shù)費(fèi)用相比傳統(tǒng)手術(shù)開銷要大，而且早期市場基本被外國企業(yè)壟斷，較高的行業(yè)門檻，這些不利因素阻礙了手術(shù)機(jī)器人在國內(nèi)的普及。
但隨著國內(nèi)不斷出臺(tái)相關(guān)促進(jìn)政策，以及醫(yī)保政策的傾斜和國內(nèi)企業(yè)在研發(fā)上的不斷突破，手術(shù)機(jī)器人滲透率有望進(jìn)一步提升。
相關(guān)促進(jìn)政策如下：
手術(shù)機(jī)器人相關(guān)政策
來源：貝殼研究院
為了應(yīng)對(duì)手術(shù)機(jī)器人相對(duì)高昂的手術(shù)費(fèi)用，2021年2月工信部發(fā)布的《醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2025）》征求意見稿中提到，鼓勵(lì)有條件的地方對(duì)相關(guān)醫(yī)療裝備在醫(yī)保支付、付費(fèi)定價(jià)等方面先行嘗試，推動(dòng)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品的推廣和應(yīng)用。其中上海和北京先行試點(diǎn)將手術(shù)機(jī)器人納入醫(yī)保支付。
手術(shù)機(jī)器人醫(yī)保支付范圍
來源：貝殼研究院
醫(yī)保政策的支持可以大幅減輕患者選擇手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)，這一定程度上會(huì)加速手機(jī)器人的普及。
技術(shù)優(yōu)勢(shì)
對(duì)于醫(yī)院方來說，手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用優(yōu)化了手術(shù)室人員配備，提升了整體的工作效率。以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為例，在一臺(tái)手術(shù)中僅需要4人就可以完成，相比傳統(tǒng)手術(shù)減少了30%的人員需求。
對(duì)于患者一方來說，通過對(duì)比機(jī)器人與傳統(tǒng)腔鏡術(shù)中以及術(shù)后情況可以發(fā)現(xiàn)：
機(jī)器人與傳統(tǒng)腔鏡術(shù)中以及術(shù)后對(duì)比
來源：浙商證券研報(bào)
使用手術(shù)機(jī)器人術(shù)后的并發(fā)癥發(fā)生概率明顯低于腔鏡組、愈后更好，對(duì)應(yīng)的術(shù)后住院時(shí)間更短平均減少2.2天。在不考慮手術(shù)費(fèi)用的影響下，機(jī)器人組在手術(shù)效果上面有著明顯優(yōu)勢(shì)。
在手術(shù)機(jī)器人高清三維放大成像、系統(tǒng)自動(dòng)過濾手部震顫、精準(zhǔn)操控的輔助下，醫(yī)生可以進(jìn)行難度更大的手術(shù)，為患者治療創(chuàng)造了更多的可能。泛血管機(jī)器人還可以使醫(yī)生脫下厚重的鉛衣，避免輻射對(duì)醫(yī)生造成傷害。
市場規(guī)模
根據(jù)Frost&Sullivan的數(shù)據(jù)，全球手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模將由2015年的30億美元增長至2020年的83億美元，復(fù)合增長率為22.6%。預(yù)計(jì)全球手術(shù)機(jī)器人市場將會(huì)繼續(xù)維持快速增長的勢(shì)頭，于2026年達(dá)到336億美元，自2020年起復(fù)合增長率為26.2%。
全球手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
根據(jù)2020年Frost&Sullivan的資料顯示，美國和歐洲為手術(shù)機(jī)器人的主要市場，其中美國市場規(guī)模為46億美元占全球市場份額的55.1%，歐洲市場規(guī)模為18億美元占比為21.4%。雖然我國有著龐大的患者人數(shù)規(guī)模，但是手術(shù)機(jī)器人的普及率并不高，市場規(guī)模僅為4億美元占比為5.1%。
2020年手術(shù)機(jī)器人市場份額分布
來源：Frost&sullivan
腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
目前，腔鏡手術(shù)機(jī)器人為手術(shù)機(jī)器人最大的細(xì)分市場，廣泛應(yīng)用于包括泌尿外科、婦科、普外科等外科手術(shù)中，且相比傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)有著明顯優(yōu)勢(shì)。我國進(jìn)行機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的時(shí)間較美國晚。經(jīng)過數(shù)年時(shí)間的發(fā)展2015年到2020年間中國進(jìn)行機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的數(shù)量由11,445例增加至47,379例，復(fù)合增長率為32.9%。
2016年至2020年全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模從27.1億美元增加至52.5億美元，預(yù)計(jì)到2026年這一數(shù)字將達(dá)到180.1億美元。中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模在2020年時(shí)約為3.18億美元，預(yù)計(jì)到2026年這一數(shù)字將增長至23.15億美元，復(fù)合增長率達(dá)到39.2%。
中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
目前國內(nèi)的腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場主要由美國的直覺外科占領(lǐng)，國內(nèi)廠商中威高的妙手-S手術(shù)機(jī)器人2021年10月獲得藥監(jiān)局批準(zhǔn)上市，成為國產(chǎn)第一款獲批上市的產(chǎn)品。此外微創(chuàng)機(jī)器人、思哲睿的腔鏡手術(shù)機(jī)器人已獲得醫(yī)療器械注冊(cè)證，術(shù)銳機(jī)器人的腔鏡手術(shù)機(jī)器人處于臨床試驗(yàn)階段，目前國內(nèi)市場獲批上市產(chǎn)品稀缺。
國內(nèi)的腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品
來源：貝殼研究院
腔鏡手術(shù)機(jī)器人因?yàn)槠涠嘞到y(tǒng)整合以及復(fù)雜機(jī)械構(gòu)造的特點(diǎn)，在研發(fā)階段需要投入大量的資金，因此具有較高的進(jìn)入門檻，競爭對(duì)手相對(duì)較少。對(duì)于企業(yè)而言能否率先拿到注冊(cè)許可順利進(jìn)入市場就至關(guān)重要。
骨科手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
全球關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模保持快速增長，主要受到關(guān)節(jié)炎患病率上升的推動(dòng)。美國于1990年代開始進(jìn)行機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)，我國在2016年完成首例機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)。
根據(jù)Frost&Sullivan數(shù)據(jù)，全球骨科手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模從2016年的2.6億美元增加至2020年的13.9億美元。自2020年起我國骨科手術(shù)機(jī)器人的數(shù)量將從17臺(tái)增加至2026年的788臺(tái)，市場規(guī)模也將從0.15億美元增長到2026年的3.32億美元，復(fù)合增長率為68%。
中國骨科手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
與腔鏡手術(shù)機(jī)器人賽道中美國的直覺外科（達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)）長期處于絕對(duì)壟斷的境遇不同，骨科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域整體呈現(xiàn)多強(qiáng)角力的格局。國外以史賽克、強(qiáng)生、捷邁邦美、施樂輝、美敦力等為主，對(duì)比之下，我國骨科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步較晚，多數(shù)企業(yè)仍處于發(fā)展初期，如天智航、微創(chuàng)醫(yī)療（旗下微創(chuàng)機(jī)器人）、威高集團(tuán)、羅森博特、三壇醫(yī)療等。
骨科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品
來源：貝殼研究院
泛血管手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
全球每年進(jìn)行大量泛血管手術(shù)。根據(jù)Frost&Sullivan數(shù)據(jù)，手術(shù)數(shù)量由2015年的1130萬例增加至2020年的1430萬例，并預(yù)期將以8.1%的復(fù)合年增長率由2020年進(jìn)一步增至2026年的2290萬例。市場規(guī)模也將從2020年的3140萬美元增加至2026年的16.1億美元。
泛血管機(jī)器人的發(fā)展尚處于早期階段，目前國內(nèi)還沒有產(chǎn)品獲得國家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）的審批。預(yù)計(jì)從2022年開始陸續(xù)會(huì)有產(chǎn)品獲批上市，到2026年國內(nèi)泛血管機(jī)器人裝機(jī)數(shù)量將達(dá)到595臺(tái)，復(fù)合增長率為148%。預(yù)計(jì)市場規(guī)模將從2022年的2,990萬元增加到2026年的11.7億元。
泛血管手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
泛血管手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品
來源：貝殼研究院
經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
2015年起全球經(jīng)自然腔道手術(shù)數(shù)量由21,100萬例增加到2020年的28,650萬例，預(yù)計(jì)未來將以8.5%的復(fù)合增長率增加至2026年的46,730萬例（數(shù)據(jù)包含非機(jī)器人輔助的經(jīng)自然腔道手術(shù)）。機(jī)器人輔助的經(jīng)自然腔道手術(shù)市場規(guī)模將從2020年的7,560萬美元增加至2026年的17.9億美元。
目前經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人還未進(jìn)入中國市場，國內(nèi)的研發(fā)起步也相對(duì)較晚，尚無獲批上市的手術(shù)機(jī)器人。預(yù)計(jì)從2023年開始手術(shù)數(shù)量有望開始增加，市場規(guī)模預(yù)期到達(dá)4,745萬元，到2026年有望增長至8.4億美元。
自然腔道機(jī)器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
全球現(xiàn)階段只有3臺(tái)經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品獲批上市，分別是MedRobotics的FLex、強(qiáng)生的Monarch和直覺外科的Ion。國內(nèi)微創(chuàng)機(jī)器人的產(chǎn)品尚處于臨床前階段。
經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
經(jīng)皮穿刺作為診斷和治療的常規(guī)程序，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用，預(yù)計(jì)未來將保持穩(wěn)定的增長速度。2015年全球共進(jìn)行了570萬例手術(shù)，預(yù)計(jì)這一數(shù)字到2026年將增長到1210萬例。根據(jù)Frost&Sullivan數(shù)據(jù)，2020年全球經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模為3.8億美元，預(yù)計(jì)到2026年將增長至14.9億美元。
國內(nèi)經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人數(shù)量和手術(shù)進(jìn)行臺(tái)數(shù)未來都將穩(wěn)步增加。2020年我國的機(jī)器人裝機(jī)臺(tái)數(shù)為20臺(tái)，預(yù)計(jì)2026年將增加至244臺(tái)，市場規(guī)模也將由1.4億元增長至17.1億元。
經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
在我國，2014年已有經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人獲批進(jìn)入市場，2015年以來，國內(nèi)經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模呈現(xiàn)波動(dòng)式增長態(tài)勢(shì)，我國手術(shù)機(jī)器人總市場中，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人的份額占比位居第三，但與腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人相比，市場份額占較小，僅為5%。
在全球范圍內(nèi)，經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人生產(chǎn)商主要是新加坡Biobot、新加坡NDR、奧地利ISYS、印度Perfint Healthcare等。
在我國，印度Perfint Healthcare生產(chǎn)的兩款經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人于2014年在國內(nèi)市場獲批上市。除此之外，國內(nèi)企業(yè)微創(chuàng)機(jī)器人與新加坡Biobot以及NDR合作研發(fā)經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人，國內(nèi)企業(yè)磅客策醫(yī)療已有泌尿、肝膽、醫(yī)美穿刺手術(shù)機(jī)器人多條產(chǎn)品管線。
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