手術機器人是集醫(yī)學、機械學、生物力學和計算機科學等多學科于一體的醫(yī)療器械產品。手術機器人通過清晰的成像系統(tǒng)和靈活的機械臂，以微創(chuàng)的手術形式協(xié)助醫(yī)生進行復雜的外科手術，完成術中定位、切斷、穿刺、止血、縫合等操作。現(xiàn)在已經廣泛應用于普外科、泌尿外科、心血管外科等多個領域。
背景
以腔鏡手術機器人為例，手術機器人通常由手術控制臺、配備機械臂的手術車及影像推車組成。
手術機器人組成
來源：直覺外科官網
實際使用過程中，外科醫(yī)生坐在手術控制臺，根據進入患者體內的微型攝像頭傳回的手術部位三維影像，操控機械臂、手術器械及攝像頭的移動，來完成手術。手術機器人的機械臂可以模擬人類的手臂，將操作傳遞給執(zhí)行機構，在腹腔內完成精細的手術操作，同時可以通過算法過濾人手本身的震顫。
手術機器人作為一種多學科交叉的醫(yī)療器械，主要的功能模塊包括人機交互與顯示、醫(yī)學圖像、系統(tǒng)軟件、機器人裝置、定位裝置，涉及學科包括力學，計算機科學，機械科學，微電子學，臨床醫(yī)學等。
手術機器人功能模塊圖如下：
手術機器人模塊組成
來源：貝殼研究院
手術機器人的產業(yè)鏈主要分為原材料，核心零部件，機身組裝和系統(tǒng)集成等環(huán)節(jié)。所有環(huán)節(jié)中壁壘最高的三大核心零部件分別是伺服電機、減速器和控制器。在機器人成本構成中，減速器、伺服電機、控制器分別占35%、20%、15%，合計占比達70%。
手術機器人產業(yè)鏈
來源：貝殼研究院
與發(fā)達國家相比，中國這三大核心零部件的技術水平有較大差距，難以滿足中游企業(yè)的生產需求，因此三大核心零部件主要從美國、日本和德國等發(fā)達國家進口，整體議價能力低。
伺服電機：是機器人的“神經”，需要通過它來完成機器人運動，伺服電機主要布置于機器人運動關節(jié)中，在手術機器人中主要以直流電機為主。目前日本和歐美企業(yè)占據著主導地位，國內企業(yè)市場占有率僅有10%，中國主要生產低端伺服電機，現(xiàn)階段對歐美和日本依賴程度較大。
減速器：機器人減速器用于提高機器人的動作精確度，由于提供動力的伺服電機轉速很高，這與手術機器人細致化的操作模式相沖突，這就需要減速器來使輸出功率變小。每一個電機都需要一臺減速器與之匹配。減速器的性能決定了機器人操作的精確度和壽命。主要分為RV減速器與諧波減速器，目前全球75%的精密減速器市場被日本的納博特斯克和哈默納科占據，剩余的25%的市場由德國、意大利和美國瓜分。
控制器：控制器是手術機器人最為核心的零部件，相當于機器人的“大腦”，負責接收各個組件的信號，并向機器人發(fā)布和傳遞動作指令，對機器人性能具有決定性影響，機器人的活動自由度越高，對控制器的性能要求就越高。
發(fā)展史
外科手術機器人最早出現(xiàn)于1985年，美國洛杉磯醫(yī)院的醫(yī)生使用PUMA 560完成了機器人輔助定位的神經外科腦部活檢手術，這是機器人第一次參與到手術當中。
PUMA 560
來源：Hsien-I Lin
1996年Computer Motion公司推出了Aesop和Zeus（宙斯）兩款微創(chuàng)機器人。
Aesop機器人具有虛擬關節(jié)，醫(yī)生可以通過腳踏開關或聲控裝置操縱腔鏡的機械臂，可以代替手術助手控鏡、定位，雖然不能獨立執(zhí)行指令進行手術操作，但是邁出了機器人進入外科手術領域的關鍵一步。
Zeus機器人由3只機械臂，醫(yī)生操作臺和計算機控制器組成。手術時，醫(yī)生坐在操作臺前，觀察二維或三維手術圖像，其中1個機械臂可通過聲控交互方式操縱腔鏡，另外2個則裝有“微腕”(micro Wrist)腔鏡器械，在醫(yī)生控制下操作手術器械。2003年該公司被并入直覺外科。
宙斯手術機器人
來源：Spiral Imperial
2000年之后的10年間直覺外科開啟了稱霸腔鏡手術機器人領域的時代。2000年推出了第一代Da Vinci系統(tǒng)，到2009年該產品完成兩次迭代。隨后直覺外科相繼推出了Da Vinci Xi系統(tǒng)、Da Vinci X系統(tǒng)以及單孔手術機器人Da Vinci sp系統(tǒng)。
直覺外科腔鏡手術機器人
來源：直覺外科官網
2010年之后除去腔鏡手術機器人，應用于其他科室的手術機器人開始出現(xiàn)，主要以骨科機器人、泛血管手術機器人為代表。
手術機器人優(yōu)勢
相比傳統(tǒng)手術方式，手術機器人具有以下優(yōu)勢：
1
減少手術傷口、術后并發(fā)癥、術后恢復快
與開放手術的大切口相比，病人在機器人微創(chuàng)手術中一般僅有一個或幾個小切口，切口用于放入手術器械。這一方式可以減少手術過程中的失血量，精細的操作可以避免對手術位置以外的區(qū)域造成損傷。
2
靈活的機械臂
手術機器人手臂通?？蓪崿F(xiàn)6個自由度的操作，將算法和機器人操作端體積微小的特點結合，醫(yī)生可以通過機械臂完成非常精細的操作，相比傳統(tǒng)手術在面對狹小操作面時難以解決的情況，手術機器人則可以很好的克服。
3
手術的視野和精準度
手術機器人的成像系統(tǒng)可以提供帶有自然視覺景深的三維高清圖像。同時數(shù)字變焦功能可以使操作視野放大，幫助醫(yī)生精準的識別組織，保障手術的順利進行。
4
震顫濾除功能
在傳統(tǒng)手術中，醫(yī)生無法避免地會將操作時固有的震動通過器械傳導到患者，所以在手術過程中醫(yī)生需要精力高度集中。而手術機器人可以通過計算機算法自動過濾醫(yī)生手部固有的震顫，降低操作失誤的風險。
5
為醫(yī)生提供更好的保護
醫(yī)生在手術過程中會經常面臨職業(yè)暴露的風險。手術機器人帶有可指示植入物放置位置的光學導航系統(tǒng)，大幅減少X光片的使用，從而減少醫(yī)生的輻射暴露傷害。手術機器人避免醫(yī)生和病人直接地接觸，減少了手術醫(yī)生的感染風險。
6
加速外科醫(yī)生的學習
借助手術機器人具有震顫過濾、三維高清圖像及高靈活度的特點，外科醫(yī)生進行手術時會更為方便，同時可以降低醫(yī)生的疲憊度。與在傳統(tǒng)微創(chuàng)傷手術中手眼協(xié)調受到影響相比，機器人微創(chuàng)傷手術允許外科醫(yī)生直觀地操作器械，該等功能亦縮短了外科醫(yī)生的學習曲線。手術機器人的人體工程學設計也降低了外科醫(yī)生因長期不適及疲憊而遭受職業(yè)病的可能性。
分類
根據手術機器人適用的手術部位和功能，產品可以分為腔鏡手術機器人、骨科手術機器人、泛血管手術機器人、經自然腔道手術機器人和經皮穿刺手術機器人。
腔鏡手術機器人
腔鏡手術機器人為手術機器人中最大的細分市場，可以完成各種復雜的微創(chuàng)手術。腔鏡手術機器人通常包括外科醫(yī)生的控制臺、一臺患者側的手術車和一套影像系統(tǒng)?；颊邆仁中g車由持有腔鏡和配套手術器械的機械臂組成。腔鏡可以把患者體內的畫面?zhèn)鬟f給外科醫(yī)生，機械臂則模擬醫(yī)生的雙手，在醫(yī)生的控制下在患者體內完成手術。
圖邁?Toumai?腔鏡手術機器人
來源：微創(chuàng)機器人官網
腔鏡手術機器人已經廣泛應用于外科手術當中，包括泌尿外科、婦科、胸外科和普外科。機器人輔助手術已經成為許多泌尿外科基本的金標準，例如機器人輔助的前列腺癌根治術（RALRP）。
泌尿外科：由于前列腺的特殊解剖位置，位于盆腔深部，傳統(tǒng)開放式手術常造成較大損傷、出血多、并發(fā)癥多的情況。而機器人輔助的前列腺切除術出血量最少，減少了輸血風險。
婦科：婦科腔鏡手術已經被廣泛接納，目前已經應用于包括子宮內膜癌、子宮頸癌等幾乎所有婦科的良惡性疾病的手術治療中。截止2019年底，中國大陸已經實施超過1.6萬臺機器人輔助的婦科手術。
胸外科：機器人輔助手術在胸外科的應用起步較晚，由于胸腔中大血管與重要器官密集，操作困難風險相對較大。但機器人依舊在控制術中出血、縮短手術時間和術后并發(fā)癥控制上具有明顯的優(yōu)勢?，F(xiàn)已被應用于肺葉切除術、胸腺瘤切除術、食管癌根治術等。
普外科：普外科涉及的手術種類眾多，應用范圍也較為廣泛，機器人手術系統(tǒng)在各個手術中的安全性和有效性都達到甚至超越了傳統(tǒng)腔鏡技術，但是機器人手術的費用會高于傳統(tǒng)腔鏡。目前機器人已經應用于肝膽胰手術、胃腸手術和甲狀腺手術。
腔鏡手術機器人現(xiàn)有四臂和單孔兩種類型。四臂腔鏡手術機器人，擁有四條機械臂，其中一條機械臂上會裝配內窺鏡，剩余三個臂上會根據手術需求安裝具體的手術微器械，使用時需要在患者身上開四個切口用于放入操作器械。單孔腔鏡手術機器人僅需要在患者身上開一個切口，所有的操作器械都從這一個孔進入患者體內。因此通過單孔腔鏡手術機器人的患者術后恢復更具優(yōu)勢。
骨科手術機器人
骨科手術機器人用于輔助骨科手術，其帶來的好處包括定制更加精準的三維術前方案、手術部位更清楚、減少震顫和提高手術精準度。使用骨科手術機器人有助于減少對正常骨骼和組織的損傷、減少出血、縮短住院時間及加快康復。
骨科手術機器人由主控臺、機械臂和光學跟蹤系統(tǒng)三大塊組成，手術過程中醫(yī)生在主控臺根據影像設備掃描得到的患者損傷部位圖像，確定手術螺釘方向、入點及深度完成手術設計。術中機械臂可以輔助醫(yī)生進行手術區(qū)域精確定位，同時光學跟蹤系統(tǒng)會對位置進行實地監(jiān)控，當定位出現(xiàn)差錯時，可以引導機械臂自動糾錯。
鴻鵠?骨科手術機器人
來源：來微創(chuàng)機器人官網
目前骨科手術機器人主要應用于三類手術，關節(jié)置換手術、脊柱手術和骨科創(chuàng)傷手術。其中機器人輔助關節(jié)置換手術在這三個手術中應用的最為廣泛，具體可以分為全膝關節(jié)置換術（TKA）、單髁間膝關節(jié)置換術(UKA)和全髖關節(jié)置換術(THA)。
骨科手術機器人分類
來源：貝殼研究院
泛血管手術機器人
泛血管手術機器人用于治療心臟、腦部或外周血管系統(tǒng)中的血管或相關器官疾病。在泛血管手術中，外科醫(yī)生穿刺患者的皮膚，將穿刺針和穿刺鞘依次插入大血管，然后將長而細的導絲引導至血管，最終到達心臟、腦部或外周血管系統(tǒng)的目標部位。不同類型的儀器可放置于導管頂端作不同用途（如放置植入物或收集樣本）。主要由機械裝置與控制系統(tǒng)、圖像導航和力反饋系統(tǒng)組成。
泛血管手術機器人
來源：愛博醫(yī)療官網
泛血管手術機器人通常包括外科醫(yī)生的控制臺、遙距導管操縱器以及可轉向的引導導管。外科醫(yī)生在手術控制臺的顯示器上觀看X光掃描來觀察導管在血管內地移動，并使用操縱器遠距離控制導管移動。
機器人輔助泛血管手術的優(yōu)勢在于可以使外科醫(yī)生免受過度X光輻射，因為外科醫(yī)生的控制臺可以遠距離放置在與手術室分離的房間。此外，泛血管手術機器人也提供了更好的視野，有助于切開主動脈并讓導管植入更準確。
經自然腔道手術機器人
經自然腔道手術機器人是指通過人體的呼吸道、食道等自然路徑進入目標位置，并控制其進行診斷或手術的機器人?，F(xiàn)在已經應用于如支氣管鏡檢查（肺檢查）、結腸鏡檢查（腸道檢查）及胃鏡檢查（胃檢查）。經自然腔道手術機器人為目標部位提供了更清晰的視野，使外科醫(yī)生能夠更靈巧地操作工具。
Hominis手術機器人
來源：Memic官網
因為手術過程中機器人通過人體自有的腔道進入到手術部位，所以在皮膚上不會留下切口。以色列Memic公司的Hominis手術機器人在美國已經用于婦科手術治療，該系統(tǒng)可以實現(xiàn)無疤痕手術。
經皮穿刺手術機器人
經皮穿刺手術機器人用于經皮穿刺手術，其主要為收集組織樣本以用于后續(xù)的診斷程序，如檢測早期肺癌、乳腺癌及前列腺癌。在活檢程序中，組織樣本從疑似目標解剖結構中取出，以便進一步進行病理檢查。
傳統(tǒng)活檢法依賴放射科醫(yī)生手動插入針頭，而機器人輔助法使用的機械臂可以提供更高的剛強度及精準度，使針頭連同組織樣本的回路更加準確。應用核磁共振、超聲波及CT等成像技術將目標解剖結構定位，并使用影像反饋引導針頭到達目標解剖結構。
微創(chuàng)經皮穿刺手術機器人
來源：微創(chuàng)官網
手術機器人業(yè)務模式
手術機器人的銷售包括機器人系統(tǒng)、手術耗材和服務費用。
系統(tǒng)：手術機器人本身，包括硬件和軟件。企業(yè)以一次性的價格向醫(yī)院售出手術機器人。
耗材：手術過程中與機器人配套使用的器械，例如鑷子、剪刀及無菌保護罩等，耗材的銷售伴隨著機器人使用的全周期。
服務：與手術機器人銷售相關的服務，包括技術培訓以及軟件升級。
以美國直覺外科為例，根據公司2021年年報信息，耗材的銷售占比已經超過機器人系統(tǒng)，成為公司主要的收入來源。
直覺外科2021年營收分類
來源：直覺外科年報
系統(tǒng)（即整機）費用為50-250萬美元，計算2019-2021年均值約為167萬美元每臺；手術耗材費用隨手術量增長而增長，平均600-3500美元/臺手術；服務費主要為維修、培訓等，8-19萬美元/年。2019-2021年，耗材收入占比分別為54%、56%、54%，占比較高，且隨手術量的增加而持續(xù)增長，公司整機鋪設后仍有持久的盈利。
手術機器人收入構成
來源：浙商證券研報
公司在銷售系統(tǒng)初期就與客戶簽訂維修及培訓服務協(xié)議，該協(xié)議一般3~4年更新。通過初期銷售或者租賃的方式公司可以一次性完成渠道鋪貨，后期以耗材銷售和維修服務的方式持續(xù)為公司帶來收入，且相對系統(tǒng)收入更具有持續(xù)性。
發(fā)展推動因素
政策
手術機器人因為其高昂的購買價格以及后續(xù)的維護投入，加之手術費用相比傳統(tǒng)手術開銷要大，而且早期市場基本被外國企業(yè)壟斷，較高的行業(yè)門檻，這些不利因素阻礙了手術機器人在國內的普及。
但隨著國內不斷出臺相關促進政策，以及醫(yī)保政策的傾斜和國內企業(yè)在研發(fā)上的不斷突破，手術機器人滲透率有望進一步提升。
相關促進政策如下：
手術機器人相關政策
來源：貝殼研究院
為了應對手術機器人相對高昂的手術費用，2021年2月工信部發(fā)布的《醫(yī)療裝備產業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2025）》征求意見稿中提到，鼓勵有條件的地方對相關醫(yī)療裝備在醫(yī)保支付、付費定價等方面先行嘗試，推動手術機器人產品的推廣和應用。其中上海和北京先行試點將手術機器人納入醫(yī)保支付。
手術機器人醫(yī)保支付范圍
來源：貝殼研究院
醫(yī)保政策的支持可以大幅減輕患者選擇手術機器人進行手術的經濟負擔，這一定程度上會加速手機器人的普及。
技術優(yōu)勢
對于醫(yī)院方來說，手術機器人的應用優(yōu)化了手術室人員配備，提升了整體的工作效率。以達芬奇手術機器人為例，在一臺手術中僅需要4人就可以完成，相比傳統(tǒng)手術減少了30%的人員需求。
對于患者一方來說，通過對比機器人與傳統(tǒng)腔鏡術中以及術后情況可以發(fā)現(xiàn)：
機器人與傳統(tǒng)腔鏡術中以及術后對比
來源：浙商證券研報
使用手術機器人術后的并發(fā)癥發(fā)生概率明顯低于腔鏡組、愈后更好，對應的術后住院時間更短平均減少2.2天。在不考慮手術費用的影響下，機器人組在手術效果上面有著明顯優(yōu)勢。
在手術機器人高清三維放大成像、系統(tǒng)自動過濾手部震顫、精準操控的輔助下，醫(yī)生可以進行難度更大的手術，為患者治療創(chuàng)造了更多的可能。泛血管機器人還可以使醫(yī)生脫下厚重的鉛衣，避免輻射對醫(yī)生造成傷害。
市場規(guī)模
根據Frost&Sullivan的數(shù)據，全球手術機器人市場規(guī)模將由2015年的30億美元增長至2020年的83億美元，復合增長率為22.6%。預計全球手術機器人市場將會繼續(xù)維持快速增長的勢頭，于2026年達到336億美元，自2020年起復合增長率為26.2%。
全球手術機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
根據2020年Frost&Sullivan的資料顯示，美國和歐洲為手術機器人的主要市場，其中美國市場規(guī)模為46億美元占全球市場份額的55.1%，歐洲市場規(guī)模為18億美元占比為21.4%。雖然我國有著龐大的患者人數(shù)規(guī)模，但是手術機器人的普及率并不高，市場規(guī)模僅為4億美元占比為5.1%。
2020年手術機器人市場份額分布
來源：Frost&sullivan
腔鏡手術機器人市場規(guī)模
目前，腔鏡手術機器人為手術機器人最大的細分市場，廣泛應用于包括泌尿外科、婦科、普外科等外科手術中，且相比傳統(tǒng)微創(chuàng)手術有著明顯優(yōu)勢。我國進行機器人輔助腔鏡手術的時間較美國晚。經過數(shù)年時間的發(fā)展2015年到2020年間中國進行機器人輔助腔鏡手術的數(shù)量由11,445例增加至47,379例，復合增長率為32.9%。
2016年至2020年全球腔鏡手術機器人市場規(guī)模從27.1億美元增加至52.5億美元，預計到2026年這一數(shù)字將達到180.1億美元。中國腔鏡手術機器人市場規(guī)模在2020年時約為3.18億美元，預計到2026年這一數(shù)字將增長至23.15億美元，復合增長率達到39.2%。
中國腔鏡手術機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
目前國內的腔鏡手術機器人市場主要由美國的直覺外科占領，國內廠商中威高的妙手-S手術機器人2021年10月獲得藥監(jiān)局批準上市，成為國產第一款獲批上市的產品。此外微創(chuàng)機器人、思哲睿的腔鏡手術機器人已獲得醫(yī)療器械注冊證，術銳機器人的腔鏡手術機器人處于臨床試驗階段，目前國內市場獲批上市產品稀缺。
國內的腔鏡手術機器人產品
來源：貝殼研究院
腔鏡手術機器人因為其多系統(tǒng)整合以及復雜機械構造的特點，在研發(fā)階段需要投入大量的資金，因此具有較高的進入門檻，競爭對手相對較少。對于企業(yè)而言能否率先拿到注冊許可順利進入市場就至關重要。
骨科手術機器人市場規(guī)模
全球關節(jié)置換手術機器人市場規(guī)模保持快速增長，主要受到關節(jié)炎患病率上升的推動。美國于1990年代開始進行機器人輔助關節(jié)置換手術，我國在2016年完成首例機器人輔助關節(jié)置換手術。
根據Frost&Sullivan數(shù)據，全球骨科手術機器人市場規(guī)模從2016年的2.6億美元增加至2020年的13.9億美元。自2020年起我國骨科手術機器人的數(shù)量將從17臺增加至2026年的788臺，市場規(guī)模也將從0.15億美元增長到2026年的3.32億美元，復合增長率為68%。
中國骨科手術機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
與腔鏡手術機器人賽道中美國的直覺外科（達芬奇機器人系統(tǒng)）長期處于絕對壟斷的境遇不同，骨科手術機器人領域整體呈現(xiàn)多強角力的格局。國外以史賽克、強生、捷邁邦美、施樂輝、美敦力等為主，對比之下，我國骨科手術機器人產業(yè)起步較晚，多數(shù)企業(yè)仍處于發(fā)展初期，如天智航、微創(chuàng)醫(yī)療（旗下微創(chuàng)機器人）、威高集團、羅森博特、三壇醫(yī)療等。
骨科手術機器人產品
來源：貝殼研究院
泛血管手術機器人市場規(guī)模
全球每年進行大量泛血管手術。根據Frost&Sullivan數(shù)據，手術數(shù)量由2015年的1130萬例增加至2020年的1430萬例，并預期將以8.1%的復合年增長率由2020年進一步增至2026年的2290萬例。市場規(guī)模也將從2020年的3140萬美元增加至2026年的16.1億美元。
泛血管機器人的發(fā)展尚處于早期階段，目前國內還沒有產品獲得國家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）的審批。預計從2022年開始陸續(xù)會有產品獲批上市，到2026年國內泛血管機器人裝機數(shù)量將達到595臺，復合增長率為148%。預計市場規(guī)模將從2022年的2,990萬元增加到2026年的11.7億元。
泛血管手術機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
泛血管手術機器人產品
來源：貝殼研究院
經自然腔道手術機器人市場規(guī)模
2015年起全球經自然腔道手術數(shù)量由21,100萬例增加到2020年的28,650萬例，預計未來將以8.5%的復合增長率增加至2026年的46,730萬例（數(shù)據包含非機器人輔助的經自然腔道手術）。機器人輔助的經自然腔道手術市場規(guī)模將從2020年的7,560萬美元增加至2026年的17.9億美元。
目前經自然腔道手術機器人還未進入中國市場，國內的研發(fā)起步也相對較晚，尚無獲批上市的手術機器人。預計從2023年開始手術數(shù)量有望開始增加，市場規(guī)模預期到達4,745萬元，到2026年有望增長至8.4億美元。
自然腔道機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
全球現(xiàn)階段只有3臺經自然腔道手術機器人產品獲批上市，分別是MedRobotics的FLex、強生的Monarch和直覺外科的Ion。國內微創(chuàng)機器人的產品尚處于臨床前階段。
經皮穿刺手術機器人市場規(guī)模
經皮穿刺作為診斷和治療的常規(guī)程序，已經被廣泛應用，預計未來將保持穩(wěn)定的增長速度。2015年全球共進行了570萬例手術，預計這一數(shù)字到2026年將增長到1210萬例。根據Frost&Sullivan數(shù)據，2020年全球經皮穿刺手術機器人市場規(guī)模為3.8億美元，預計到2026年將增長至14.9億美元。
國內經皮穿刺手術機器人數(shù)量和手術進行臺數(shù)未來都將穩(wěn)步增加。2020年我國的機器人裝機臺數(shù)為20臺，預計2026年將增加至244臺，市場規(guī)模也將由1.4億元增長至17.1億元。
經皮穿刺手術機器人市場規(guī)模
來源：Frost&sullivan
在我國，2014年已有經皮穿刺手術機器人獲批進入市場，2015年以來，國內經皮穿刺手術機器人市場規(guī)模呈現(xiàn)波動式增長態(tài)勢，我國手術機器人總市場中，經皮穿刺手術機器人的份額占比位居第三，但與腔鏡手術機器人、骨科手術機器人相比，市場份額占較小，僅為5%。
在全球范圍內，經皮穿刺手術機器人生產商主要是新加坡Biobot、新加坡NDR、奧地利ISYS、印度Perfint Healthcare等。
在我國，印度Perfint Healthcare生產的兩款經皮穿刺手術機器人于2014年在國內市場獲批上市。除此之外，國內企業(yè)微創(chuàng)機器人與新加坡Biobot以及NDR合作研發(fā)經皮穿刺手術機器人，國內企業(yè)磅客策醫(yī)療已有泌尿、肝膽、醫(yī)美穿刺手術機器人多條產品管線。
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