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康復(fù)機器人是非常重要的康復(fù)方式，目前多通過硬件來控制：如機械按鈕、操縱桿、平板電腦等。硬件控制的優(yōu)點是穩(wěn)定明確，但患者接受的是被動運動。雖然患者可主動參與，但不可避免的是，其參與的動機會自然消退，甚至?xí)霈F(xiàn)患者訓(xùn)練時瞌睡的尷尬局面。

事實上，我們還可通過更高級的運動意圖識別來控制。

運動意圖識別控制

運動意圖識別這項技術(shù)，對患者康復(fù)極具意義。它充分調(diào)動和維持了運動的主動性，促進有效性最大化。豐富的隨機對照試驗和系統(tǒng)綜述已經(jīng)證明了這一點。

運動意圖識別的方式主要有三種

一、腦電信號意圖識別

腦電信號意圖識別植入電極最理想的方式是將電極放置在顱骨內(nèi)，硬腦膜外，直接采集皮層的電活動。這種方式的最大優(yōu)勢是，第一時間就能被采集下來。但是植入電極在運動皮質(zhì)位置的選擇和固定，以及植入過程的有創(chuàng)操作，還有醫(yī)學(xué)倫理等問題，使這種方式尚不能在人體驗證使用。

目前成熟的方式是：通過一個布滿電極的帽子，在顱骨外、頭皮外進行腦電信號的采集。這種方式無創(chuàng)、可接受程度高。缺點是：腦電信號在穿透腦膜、顱骨、筋膜、頭皮的過程中，發(fā)生了深刻的變化，造成了去噪解讀的復(fù)雜。但通過技術(shù)處理后依然是目前最可接受的方式。

通過腦電的信號進行意圖識別，信號直接及時，如果在操作便捷、解讀準(zhǔn)確、可重復(fù)性等方面達到要求后，被視為理想的意圖識別方式，是真正的意圖識別。巴西研究者已經(jīng)通過腦機接口控制外骨骼機器人的方式，實現(xiàn)了令人驚訝的顯著有效性。

三、力傳感器意圖識別

力傳感器意圖識別分為力矩傳感器和壓電傳感器。肌肉收縮帶動關(guān)節(jié)運動，進而對傳感器施加了力，傳感器也就采集到了患者的運動意圖。其實，此時已不是運動意圖識別了，而是運動效應(yīng)檢測，因為其相對于意圖的產(chǎn)生，有嚴(yán)重的滯后性。壓電傳感器、重心偏移檢測、足底壓力檢測等，道理一樣。

那諸如此類的價值在哪里呢？在于患者恢復(fù)后期，雖有產(chǎn)生肌肉收縮和力，但不足以支撐自己的運動。所以，此時需要將傳感器結(jié)合電機，用電機輸出再補上一部分力，來滿足實際需要。力矩傳感器結(jié)合電機，我們稱之為“關(guān)節(jié)模組”。目前有些康復(fù)機器人正是采用了這樣的方式。

以上就是為了增加康復(fù)機器人的有效性和輔助性，采用的三種運動意圖識別的方式。腦電意圖識別多用于康復(fù)早中期，也就是常說的“腦機接口”，后期使用效果也不錯。肌電意圖識別多用于康復(fù)中后期和假肢輔具，力矩傳感器意圖識別多用于康復(fù)后期。

意圖信號的處理識別，隨著機器學(xué)習(xí)算法的應(yīng)用，也已經(jīng)到了新的發(fā)展階段，另外通過肌肉型態(tài)學(xué)，通過綜合行為特征等，進行數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)識別亦在規(guī)劃中。